公开(公告)号：CN117745815A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311696066.4

申请日：2023-12-11

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 郭春生 ,  刘雨星 ,  应娜 ,  杨萌 ,  陈华华

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种等变性注意力迭代稀疏采样的物体6D姿态估计方法及系统，方法：S1.制作观察图的数据集；S2.从观察图的RGB上采样一组2D坐标序列，并将其与深度图对齐，获得采样点的3D坐标；S3.随机初始化一个姿态作为渲染位姿；S4.设置渲染器的渲染位姿，生成在采样2D坐标上对应的渲染像素和3D坐标；S5.将观察像素、渲染像素以及它们对应的3D坐标输入到等变性注意力迭代网络的模型中，输出观察图和渲染图的残差位姿；S6.将残差位姿反馈到上一次的渲染位姿，得到新的渲染位姿，并重复执行S4‑S5；S7.重复执行S2‑S6，对数据集进行迭代训练，直到模型收敛，结束迭代并保存模型的权重文件；S8.利用训练好的模型对测试图片进行6D位姿估计。