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公开(公告)号：CN117727461A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311713535.9
申请日：2023-12-12
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供的一种安全区预测方法、装置、电子设备及存储介质，通过接收用户输入的假体规划信息和人体骨骼信息；根据假体规划信息和人体骨骼信息，通过人体姿态模拟计算人体骨骼不碰撞对应的臼杯角度，得到第一安全区；根据假体规划信息和人体骨骼信息，通过不脱位算法计算人体骨骼不脱位对应的臼杯角度，得到第二安全区；计算第一安全区和第二安全区的交集，得到第一臼杯角度集合；接收用户输入的目标假体变量；计算目标假体变量在预设范围内，多个假体变量数值对应的多个臼杯角度集合，得到第二臼杯角度集合。本申请的方法，可以在第一臼杯角度集合的基础上，计算多个假体变量数值对应的多个臼杯角度集合，从而提高安全区的预测效率。
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公开(公告)号：CN117770960A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311813366.6
申请日：2023-12-26
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种导航机器人旋转平移方法，包括以下步骤：S1、根据植入物的位置以及双面示踪器的当前位置，确定植入物坐标系与机械臂的基座坐标系之间的第一坐标转换关系。还公开一种手术导航机器人旋转平移装置、一种电子设备、一种可读存储介质。本发明通过三维导航追踪系统的视觉反馈，实时捕捉确定患者的位姿，建立植入物坐标系，得到植入物在患者示踪器下的位置，建立植入物相对患者示踪器的坐标系，再通过坐标变换关系建立植入物坐标系与机械臂的基座坐标系之间的坐标转换关系，进而通过上述坐标转换关系，能够控制机械臂带动定位器以植入物为基准进行平移或旋转的运动。
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公开(公告)号：CN117901089A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311803606.4
申请日：2023-12-26
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人导纳控制方法，包括以下步骤：S1、生成虚拟边界；S2、响应用户施加于机器人上的外力以获取接触力，基于机器人的导纳控制模型获取当前控制周期内的期望位姿。还公开一种机器人导纳控制装置、一种电子设备以及一种可读存储介质。本发明通过三维导航追踪系统基于视觉建立工作区域的虚拟边界，相对于机器人的导纳控制形成了非常精准的参照，使得机器人能够在导纳控制流程中，其实时分析计算出的期望位姿与虚拟边界形成鲜明对比，以直观的获得机器人在用户外力作用下的运动轨迹，进而实现精准的导纳控制动作，保证机器人在安全的边界内运动，有效提升了机器人导纳控制的精准性。
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公开(公告)号：CN117562719B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311708677.6
申请日：2023-12-12
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供的一种臼杯角度计算方法、装置、电子设备及存储介质，可以根据预先获取的臼杯参数、假体参数和初始规划位置，通过预设不碰撞算法计算臼杯不碰撞对应的臼杯角度，得到第一臼杯角度集合；根据预先获取的臼杯参数、假体参数和初始规划位置，通过运动模拟计算人体骨骼不碰撞对应的臼杯角度，得到第二臼杯角度集合；根据预先获取的臼杯参数、假体参数和初始规划位置，通过预设不脱位算法计算臼杯不脱位对应的臼杯角度，得到第三臼杯角度集合；通过预设经验公式和预设冗余值计算对应的臼杯角度，得到第四臼杯角度集合；计算交集得到目标臼杯角度集合。可见，通过本申请实施例的方法可以提高臼杯角度的计算精度。
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公开(公告)号：CN117901089B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311803606.4
申请日：2023-12-26
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人导纳控制方法，包括以下步骤：S1、生成虚拟边界；S2、响应用户施加于机器人上的外力以获取接触力，基于机器人的导纳控制模型获取当前控制周期内的期望位姿。还公开一种机器人导纳控制装置、一种电子设备以及一种可读存储介质。本发明通过三维导航追踪系统基于视觉建立工作区域的虚拟边界，相对于机器人的导纳控制形成了非常精准的参照，使得机器人能够在导纳控制流程中，其实时分析计算出的期望位姿与虚拟边界形成鲜明对比，以直观的获得机器人在用户外力作用下的运动轨迹，进而实现精准的导纳控制动作，保证机器人在安全的边界内运动，有效提升了机器人导纳控制的精准性。
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公开(公告)号：CN117770958B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202311810377.9
申请日：2023-12-26
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种示踪器朝向定位方法，包括以下步骤：S1、根据植入物和相机在追踪系统坐标系下的位置，确定相机与植入物的一端的第一位置关系；S2、根据植入物的方向，结合第一位置关系，确定示踪器在追踪系统坐标系中的最优朝向。还公开了一种手术导航定位装置、一种电子设备、一种可读存储介质。本发明通过设置双面示踪器，相当于在机械臂的两侧形成示踪面，使得机械臂在任意的复杂位姿下，双面示踪器难以被完全遮挡；进一步的，通过结合植入物与相机的位置关系，形成能够计算出双面示踪器中任一面的最优朝向的算法，配合机械臂控制，使得在任意的复杂位姿下，均能够使其中一个示踪面充分、清晰的被相机捕捉。
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公开(公告)号：CN117770958A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311810377.9
申请日：2023-12-26
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
IPC分类号： A61B34/20
摘要： 本发明公开了一种示踪器朝向定位方法，包括以下步骤：S1、根据植入物和相机在追踪系统坐标系下的位置，确定相机与植入物的一端的第一位置关系；S2、根据植入物的方向，结合第一位置关系，确定示踪器在追踪系统坐标系中的最优朝向。还公开了一种手术导航定位装置、一种电子设备、一种可读存储介质。本发明通过设置双面示踪器，相当于在机械臂的两侧形成示踪面，使得机械臂在任意的复杂位姿下，双面示踪器难以被完全遮挡；进一步的，通过结合植入物与相机的位置关系，形成能够计算出双面示踪器中任一面的最优朝向的算法，配合机械臂控制，使得在任意的复杂位姿下，均能够使其中一个示踪面充分、清晰的被相机捕捉。
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公开(公告)号：CN117679176A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311779622.4
申请日：2023-12-22
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种髋关节置换手术执行器和骨科机器人,包括臼杯、安放杆、安放装置和末端连接器，末端连接器与机械臂连接，末端连接器设置在安放杆，安放杆包括弯杆和连接轴，安放装置设置在弯杆，安放装置与臼杯可拆卸连接，弯杆与连接轴可拆卸连接，连接轴设有敲击平台，本发明利用安放装置实现臼杯脱落，操作仅涉及安放装置与臼杯，可有效防止与相关结构产生干涉，且通过旋转部旋转实现臼杯脱落，需要的操作空间小，可适应不同的体位。
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公开(公告)号：CN117653264A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311779137.7
申请日：2023-12-22
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于髋臼磨挫的末端执行器和骨科机器人,包括磨挫头组件、磨挫杆、示踪器、动力源和末端连接器，磨挫头组件包括磨挫头和快拆结构，快拆结构安装在磨挫杆，磨挫头与快拆结构卡扣连接，磨挫杆包括壳体、动力传输机构和接合结构，动力传输机构分别与动力源和磨挫头组件连接，接合结构包括拆洗盖和接合机构，拆洗盖与壳体通过接合机构可拆卸连接，本发明通过磨挫头的卡块与卡盘的卡槽之间的卡扣连接以及锁紧机构对卡块的锁紧以及解锁将磨挫头拆装，结构简单，操作方便，实现磨挫头快速拆装，同时利用弹性机构从解锁状态快速切换至锁紧状态，复位结构简单，大大加快了磨挫头的拆装速度。
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公开(公告)号：CN221654702U
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202323515880.X
申请日：2023-12-22
申请人： 杭州三坛医疗科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种臼杯安放装置,包括安放组件和连接组件，安放组件和连接组件设置在安放杆，连接组件与安放组件连接，连接组件和臼杯可拆卸连接，通过安放组件将臼杯与连接组件固定或脱离，本实用新型利用臼杯安放装置实现臼杯脱落，操作仅涉及臼杯安放装置与臼杯，可有效防止与相关结构产生干涉，且通过旋转部旋转实现臼杯脱落，需要的操作空间小，可适应不同的体位。
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