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公开(公告)号：CN113784797B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202080033794.5
申请日：2020-05-07
申请人： 杜尔系统股份公司
摘要： 本发明涉及一种使用机器人(1，3)涂覆部件(4)、例如机动车辆的方法，其中，部件(4)例如通过在测量路径上行进的摄像机(5)进行测量，其中，根据测量结果校正与限定的涂覆路径(13，15)的偏差。该方法尤其包括以下步骤:(a)指定至少一个涂覆路径(13，15)；(b)为部件(4)的表面区域的边缘上的边缘点指定三维边缘点位置和/或边缘点取向的参考值；(c)借助测量系统三维测量待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件的一部分的位置、取向和/或形状；(d)确定边缘点位置和/或边缘点取向的测量值与边缘点位置和/或边缘点取向的参考值之间的差异；(e)根据所确定的差异调整涂覆路径(13，15)；(f)使涂覆装置(3)沿着被调整的至少一个涂覆路径(13，15)移动；以及(g)在涂覆装置(3)移动期间，用涂覆装置(3)将涂覆剂、特别是涂料涂覆到待涂覆的部件(4)的表面上。
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公开(公告)号：CN117042932A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202280023013.3
申请日：2022-04-04
申请人： 杜尔系统股份公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种用于在以喷涂剂喷涂部件、特别是在以涂料涂装机动车车身部件期间修正涂料轨迹的路径修正方法，具有以下步骤：‑限定参考路径(2)；‑施加喷涂剂的第一涂料轨迹(1)到部件上，所述第一涂料轨迹(1)与所述参考路径(2)相邻地延伸并且优选地在接缝(3)处无路径误差地邻接；‑确定所述第一涂料轨迹(1)与相邻的参考路径(2)之间的接缝(3)处的干扰路径误差；以及确定用于在后续喷涂操作中修正所述第一涂料轨迹(1)的走向的路径修正值，所述路径修正值根据路径误差来确定。本发明还包括相应的喷涂方法和相应适用的喷涂系统。
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公开(公告)号：CN113784797A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202080033794.5
申请日：2020-05-07
申请人： 杜尔系统股份公司
摘要： 本发明涉及一种使用机器人(1，3)涂覆部件(4)、例如机动车辆的方法，其中，部件(4)例如通过在测量路径上行进的摄像机(5)进行测量，其中，根据测量结果校正与限定的涂覆路径(13，15)的偏差。该方法尤其包括以下步骤:(a)指定至少一个涂覆路径(13，15)；(b)为部件(4)的表面区域的边缘上的边缘点指定三维边缘点位置和/或边缘点取向的参考值；(c)借助测量系统三维测量待涂覆的部件(4)或待涂覆的部件的一部分的位置、取向和/或形状；(d)确定边缘点位置和/或边缘点取向的测量值与边缘点位置和/或边缘点取向的参考值之间的差异；(e)根据所确定的差异调整涂覆路径(13，15)；(f)使涂覆装置(3)沿着被调整的至少一个涂覆路径(13，15)移动；以及(g)在涂覆装置(3)移动期间，用涂覆装置(3)将涂覆剂、特别是涂料涂覆到待涂覆的部件(4)的表面上。
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