公开(公告)号：CN116490417A

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202180072177.0

申请日：2021-09-07

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: B61B13/00

Abstract: 本发明涉及一种行驶车系统以及行驶车的控制方法。行驶车系统(1)具备行驶路(11)、多个行驶车(5)、以及根据基于输送指令而搜索出的行驶路径(R11)使行驶车(5)行驶的行驶车控制器(3)。行驶车控制器(3)具备代替对象检索部(43)，其在被分配了输送指令的行驶车(5)亦即第一行驶车(5A)的行驶路径(R11)被改变的时刻，从未输送物品的状态的行驶车(5)中检索能够以比第一行驶车(5A)短的时间到达输送指令所含的目的地的行驶车亦即第二行驶车(5B)；以及代替控制部(44)，其在由代替对象检索部(43)确定了第二行驶车(5B)的情况下，将输送指令从第一行驶车(5A)重新分配给第二行驶车(5B)。

公开(公告)号：CN104350442B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201380027642.4

申请日：2013-04-19

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G08G1/22 ,  G01C21/34 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明提供行驶车系统与弯道区间处的行驶车的行驶控制方法。能够可靠地防止弯道区间处的行驶车之间的干涉，并且能够使行驶车在弯道区间高效地行驶。行驶车系统的地面控制器存储为对行驶车赋予向弯道区间的行驶许可，若行驶车驶出弯道区间则消除行驶许可。地面控制器还构成为在从行驶车请求弯道区间的行驶的许可时，若未对其它行驶车已许可行驶则赋予第一行驶许可，若对其它行驶车已许可行驶，则赋予许可速度比第一行驶许可低的行驶的下位行驶许可。

公开(公告)号：CN104350442A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201380027642.4

申请日：2013-04-19

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G08G1/22 ,  G01C21/34 ,  G05D1/0289 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明提供行驶车系统与弯道区间处的行驶车的行驶控制方法。能够可靠地防止弯道区间处的行驶车之间的干涉，并且能够使行驶车在弯道区间高效地行驶。行驶车系统的地面控制器存储为对行驶车赋予向弯道区间的行驶许可，若行驶车驶出弯道区间则消除行驶许可。地面控制器还构成为在从行驶车请求弯道区间的行驶的许可时，若未对其它行驶车已许可行驶则赋予第一行驶许可，若对其它行驶车已许可行驶，则赋予许可速度比第一行驶许可低的行驶的下位行驶许可。

公开(公告)号：CN102265230B

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN200980152502.3

申请日：2009-10-14

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02 ,  B61B13/00

CPC classification number: G05D1/0289 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明提供一种行走车系统(100)：第一环行路径(131)以及第二环行路径(132)的每一个具有多个退出点和多个进入点；行走车系统(100)包括存储有退出点表(113)以及进入点表(114)的存储部(112)；行走车(200)，在从第一环行路径(131)向第二环行路径(132)移动的情况下，经由存储部(112)所存储的退出点表(113)以及进入点表(114)所表示的第一环行路径(131)的退出点以及第二环行路径(132)的进入点而移动。

公开(公告)号：CN102265230A

公开(公告)日：2011-11-30

申请号：CN200980152502.3

申请日：2009-10-14

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02 ,  B61B13/00

CPC classification number: G05D1/0289 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明提供一种行走车系统(100)：第一环行路径(131)以及第二环行路径(132)的每一个具有多个退出点和多个进入点；行走车系统(100)包括存储有退出点表(113)以及进入点表(114)的存储部(112)；行走车(200)，在从第一环行路径(131)向第二环行路径(132)移动的情况下，经由存储部(112)所存储的退出点表(113)以及进入点表(114)所表示的第一环行路径(131)的退出点以及第二环行路径(132)的进入点而移动。

公开(公告)号：CN114026515B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202080046046.0

申请日：2020-05-08

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 通过顺畅地进行行驶车向区域的进入，防止行驶车的运转率降低。行驶车系统(SYS)的控制器(TC)具备：判定部(44)，当从行驶车(V)接收到进入所管辖的区域(CA)的进入许可请求时，判定到能够进入该区域(CA)内的上限台数(N1)为止的剩余台数(Nr)是否为阈值(Ns)以下；以及进入许可部(45)，在由判定部(44)判定为阈值(Ns)以下的情况下，暂时保留来自行驶车(V)的进入许可请求，当行驶车(V)到达向该区域(CA)的进入区域(EA)时，在存在于区域(CA)内的行驶车(V)的台数与已经被发出向该区域(CA)的进入许可的行驶车(V)的台数之和小于上限台数(N1)的情况下，对行驶车(V)付与向该区域(CA)的进入许可，但在上述和达到上限台数(N1)的情况下，不付与进入许可。

公开(公告)号：CN111742275B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN201980014388.1

申请日：2019-01-30

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02

Abstract: 行驶车控制器对在包括分岔部的行驶路径上行驶的多个行驶车中的某一个行驶车分配使其行驶到行驶路径上的目的点的指令，该行驶车控制器具有指令分配部，该指令分配部基于多个行驶车从各自的位置沿着行驶路径行驶并到达目的点为止的行驶路线候选，在多个行驶车中检测能够先到达目的点的先到达行驶车，并对先到达行驶车分配指令，在沿行驶路径朝向分岔部行驶中的行驶车相对于该分岔部位于不可切换分岔距离的范围内且预定在分岔部向主路径侧行进的情况下，指令分配部在先到达行驶车的检测中执行模拟移位处理，即，视为该行驶车位于比该分岔部靠下游且是主路径侧的位置。

公开(公告)号：CN116157762A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202180060786.4

申请日：2021-04-22

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02

Abstract: 行驶车系统(1)具有行驶控制部(41)，该行驶控制部(41)为，在产生输送指令时，基于映射信息搜索使行驶车(5)行驶到输送指令中包含的规定的站(ST)的行驶路径，按照行驶路径控制行驶车(5)的行驶。映射信息具有和与分支部(BP)和汇合部(CP)中的至少一方对应地设置的特定点(SP)相关的信息。行驶控制部(41)除了执行使行驶车(5)向一个方向行驶的单向行驶控制之外，还执行折返行驶控制，由此按照行驶路径使行驶车(5)行驶，在该折返行驶控制中，在行驶路径的至少一部分设定以特定点(SP)为起点或者终点并使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶的逆行区间(S1、S2)，在逆行区间(S1、S2)中用于使行驶车(5)向与一个方向相反的方向行驶。

公开(公告)号：CN109643123B

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN201780051272.6

申请日：2017-07-10

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 原崎一见

IPC: G05D1/02 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过交叉点，确保优先行驶车的优先行驶。行驶车系统(1A)具备：多个行驶车(3)；以及上位控制装置(4)，通过第一导出部(23)导出预定通过由优先行驶车选择部(28)选择出的优先行驶车(3a)预定通过的分支部(6)的第一行驶车(3b)，通过合流部导出部(29)导出第一行驶车(3b)在分支部(6)之后预定通过的合流部(7)，比第二行驶车(3c)优先地将合流部(7)的通过许可发送给第一行驶车(3b)，该第二行驶车(3c)与从第一行驶车(3b)不同的方向预定通过合流部(7)。

公开(公告)号：CN110248878B

公开(公告)日：2021-03-12

申请号：CN201780085413.6

申请日：2017-12-05

Applicant: 村田机械株式会社

Inventor： 岛村和典 ,  原崎一见

IPC: B65G1/04 ,  B60L15/38

Abstract: 即使在输送车的台数增大的情况下也缩短输送车的教示作业所需的时间。求出作为通过第一输送车(基准输送车V1)将物品(2)载置于第一移载目的地(第一基准台MST1)时的第一误差与将物品(2)载置于第二移载目的地(第二基准台MST2)时的第二误差之差的偏移量，获取将物品(2)载置于除第一移载目的地和上述第二移载目的地以外的第n(n≥3且为整数)移载目的地(LPn)时的第n误差，关于除第一输送车以外的第m(m≥2且为整数)输送车，根据将物品2载置于第一基准台(MST1)时的第m‑1误差，通过上述第n误差与上述第m‑1误差对第m行驶体(Mm)的停止位置进行修正，或者根据将物品(2)载置于第二基准台(MST2)时的第m‑2误差，通过第n误差、第m‑2误差以及偏移量对第m行驶体(Mm)的停止位置进行修正。