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公开(公告)号：CN113465502A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110549651.6
申请日：2021-05-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管道连接测量装置，包括机架、联动装夹机构、激光测距装置、激光照射装置；所述机架为联动装夹机构、激光测距装置、激光照射装置提供安装位置；联动装夹机构用于将该管道连接测量装置装夹在其中一个断开管口上；激光测距装置用于测量两断开管口之间的相关角度参数和长度参数；激光照射装置用于照射两断开管道椭圆切割相贯线长轴点的轴向投影点。本发明联合三维软件为两断开管道进行管道连接提供数据测量和切割点位指引，能对排布不规则的两管道进行有效测量和切割点位指引，适用于864‑1016mm范围管径的石油管道，为原两管道切割和中间管道加工提供数据支持，操作简单，原理可靠，减轻了操作人员测算负担。
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公开(公告)号：CN113619955B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110743796.X
申请日：2021-07-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种清扫机构及其构建的垃圾自动分拣装置，属于垃圾自动分类技术领域。本发明的清扫机构通过设计清扫滑动构件Ⅰ作为推动侧，设计清扫滑动构件Ⅱ作为开合侧，可以用于将物品从一侧推至另一侧，推动过程中，一侧推动，另一侧打开，或者一侧回位，另一侧关闭，整个过程推动侧、开合侧为巧妙的联动装置，可以有效的用于将物品从一侧推至另一侧输出；再进一步地将清扫机构与垃圾承载板、机械手、横向移载装置、垃圾箱配合，可以依次进行抓取、横向移动、放置垃圾至垃圾箱、清扫动作，进而实现分拣，有效提高了垃圾回收的效率，且为后期处理垃圾节省时间和财力，整个过程减少了劳动力的参与。
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公开(公告)号：CN113511283A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110796651.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种采用多杆机构的腿部结构，包括大腿、大腿摆杆、小腿摆杆、小腿；公开了一种采用多杆机构的腿部结构的四足机器人，包括采用多杆机构的腿部结构，还包括躯干、控制器、驱动器。本发明中采用大腿、小腿、大腿摇杆、小腿摇杆组成的多杆机构传动，整个传动机构在电机输出轴的轴向尺寸无需较大也能保证有效传动效果，多杆传动机构会使整个四足机器人的结构更加紧凑；再进一步地较比链传动的方式，本发明中的滚子始终与滚道两侧面相贴合并在滚道内来回滚动，瞬时传动比准确，且不存在冲击与振动，有利于四足机器人的平稳运行。
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公开(公告)号：CN115408828A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210943744.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于OPCUA协议的数字孪生车间虚实同步运行方法、系统，包括：依据物理车间建立的各要素孪生模型构成虚拟车间；建立物理车间与虚拟车间的数据传输通道，实现同步运行。本发明可以使用虚拟车间进行实时映射物理车间，提高了车间生产过程全方位的可视化水平，通过虚拟车间可以直观透明地了解制造车间的整体运行情况；内外部结合搭建OPCUA服务器能够快速实现数据采集和传输，有效提升数据传输实时性，使虚拟车间加工过程更加准确，并将物理车间采集到的生产加工信息实时可视化，从而对车间生产管理进行有效把控。
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公开(公告)号：CN113511283B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110796651.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 昆明理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种采用多杆机构的腿部结构，包括大腿、大腿摆杆、小腿摆杆、小腿；公开了一种采用多杆机构的腿部结构的四足机器人，包括采用多杆机构的腿部结构，还包括躯干、控制器、驱动器。本发明中采用大腿、小腿、大腿摇杆、小腿摇杆组成的多杆机构传动，整个传动机构在电机输出轴的轴向尺寸无需较大也能保证有效传动效果，多杆传动机构会使整个四足机器人的结构更加紧凑；再进一步地较比链传动的方式，本发明中的滚子始终与滚道两侧面相贴合并在滚道内来回滚动，瞬时传动比准确，且不存在冲击与振动，有利于四足机器人的平稳运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117011523A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310616188.1
申请日：2023-05-29
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的YOLOv5通过加权特性实现动态场景下的视觉SLAM优化方法，包括：获取图像帧的RGB图像与深度图像；将RGB图像通过改进的YOLOv5网络分割出先验的动态物体对象语义掩码；将先验的动态物体对象语义掩码进行基于区域增长算法的分割边界优化，获得边界优化语义掩码；将边界优化语义掩码进行ORB语义静态特征点的提取；将RGB图像、深度图像通过多视图几何检测出潜在的动态物体对象几何掩码；将边界优化语义掩码与潜在动态物体对象几何掩码相结合得到动态目标检测结果；根据动态目标检测结果给ORB语义静态特征点赋予权值；通过BA联合优化估计相机位姿和ORB语义静态特征点的权值。本发明在提高定位精度和鲁棒性的同时，仍满足一定的实时性要求。
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公开(公告)号：CN113465502B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110549651.6
申请日：2021-05-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种管道连接测量装置，包括机架、联动装夹机构、激光测距装置、激光照射装置；所述机架为联动装夹机构、激光测距装置、激光照射装置提供安装位置；联动装夹机构用于将该管道连接测量装置装夹在其中一个断开管口上；激光测距装置用于测量两断开管口之间的相关角度参数和长度参数；激光照射装置用于照射两断开管道椭圆切割相贯线长轴点的轴向投影点。本发明联合三维软件为两断开管道进行管道连接提供数据测量和切割点位指引，能对排布不规则的两管道进行有效测量和切割点位指引，适用于864‑1016mm范围管径的石油管道，为原两管道切割和中间管道加工提供数据支持，操作简单，原理可靠，减轻了操作人员测算负担。
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公开(公告)号：CN113458474A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110818547.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种铣削刀具、除工件放置板上的激光切割残留装置，属于工业机器领域。本发明通过机械零件巧妙构建的铣削刀具，不仅可以实现竖直平行布置的铣刀进行间距的调整以适应不同工件放置板上横条的宽度，还可以在间距自锁状态下，进行竖直、水平方向的铣削；再进一步搭配工件支撑架部分可以为待铣削工件放置板提供支撑平台，同时也为执行部件铣削刀具提供安装位置，通过三坐标移动部分为铣削刀具铣削时提供横向、径向和垂直方向上移动的动力；整个发明装置采用可靠有效的机械系统完成了工件放置板上的激光切割残留的去除，降低了人工成本和时间，残留的去除效率明显提高。
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公开(公告)号：CN113245222B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110686315.6
申请日：2021-06-21
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三七异物视觉实时检测分拣系统分拣方法，本发明通过振动筛选机构进行初筛，从而适当减轻后续模块的工作量，通过视觉分拣模块可以有效地用于采集传送模块传送的经初筛的三七，再进一步地控制器通过调用冻结模型可以进一步用于识别异物，并进一步根据识别结果驱动机械抓手动作实现分拣，通过本发明公开的系统及方法，有效解决了现阶段的三七处理自动化流水线作业中，三七清洗质量完全是靠工作人员进行抽样检测导致存在遗留异物三七的不足，本发明方法利用深度学习方法进行分析，自动输出识别分拣结果，结合视觉分拣模块，自动剔除不合格的产品，有效降低了工人的劳动强度，同时还可以提高分拣准确率。
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公开(公告)号：CN113619955A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110743796.X
申请日：2021-07-01
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种清扫机构及其构建的垃圾自动分拣装置，属于垃圾自动分类技术领域。本发明的清扫机构通过设计清扫滑动构件Ⅰ作为推动侧，设计清扫滑动构件Ⅱ作为开合侧，可以用于将物品从一侧推至另一侧，推动过程中，一侧推动，另一侧打开，或者一侧回位，另一侧关闭，整个过程推动侧、开合侧为巧妙的联动装置，可以有效的用于将物品从一侧推至另一侧输出；再进一步地将清扫机构与垃圾承载板、机械手、横向移载装置、垃圾箱配合，可以依次进行抓取、横向移动、放置垃圾至垃圾箱、清扫动作，进而实现分拣，有效提高了垃圾回收的效率，且为后期处理垃圾节省时间和财力，整个过程减少了劳动力的参与。
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