公开(公告)号：CN111699121A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201980007201.5

申请日：2019-01-11

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 平川敬一朗 ,  大久保智 ,  清宫大司 ,  柘植宗俊

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00

Abstract: 以往在停车时，存在必须使车辆回到从停车框出来的位置来进行停车、停车所需的时间较长这一问题。本发明中，在步骤S160中通过修正判定部(142)、根据步骤S140、S150中算出的必要修正量和到再识别出的再目标停车位置为止的剩余距离来判定在该剩余距离内能否实现停车路径的修正。在步骤S160中判定在剩余距离(r2)内无法修正的情况下，在步骤S171中使车辆停车。如果在步骤S160中判定无法修正却仍使车辆朝停车框后退而进行了停车的情况下，车辆会在停车框内倾斜地停驻而无法规整地收纳在停车框内。在步骤S172中，在保持停车状态不变的情况下针对步骤S130中算出的再目标停车位置而再生成包含反打的停车路径。

公开(公告)号：CN110621562A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201880031410.9

申请日：2018-05-22

Applicant: 日立汽车系统株式会社

Inventor： 柘植宗俊 ,  吉田义幸 ,  清宫大司 ,  平川敬一朗

IPC: B60W30/06 ,  B60R99/00 ,  B60W30/095 ,  B60W30/10

Abstract: 本发明提供一种自动停车控制装置，其在自动停车中沿着构成停车路径的一部分的区间路径控制车辆时，在判断为不能到达表示该区间路径的目标位置的下一个范围的情况下，不依赖于通常的停车路径重新生成，就能够正确地使其到达下一个范围。判断下一个范围是否位于当前的区间路径的延长线上，在位于延长线上的情况下追加行驶，或者判断下一个范围是否位于当前的区间路径的剩余区间中，位于剩余区间中的情况下提前减速，来使本车到达下一个范围并停止。