公开(公告)号：CN119458351A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411806522.0

申请日：2024-12-10

Applicant: 无锡学院

Inventor： 陈宵燕 ,  周欢欢 ,  崔雯越 ,  苏孝虎 ,  孙沂琳

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于多目标Pareto最优‑粒子群混合的机器人逆解优化方法及系统，方法包括以下步骤：构建7R冗余机器人的运动学模型，并计算逆运动学解析解；设定机器人逆运动学解析解的约束条件和优化目标，约束条件包括：避障、避奇异和关节极限，优化目标包括：跃度最优、时间最优和弯曲度最优；基于约束条件和优化目标对逆运动学解析解进行优化，得到逆运动学最优解。本发明可以对已确定的轨迹进行逆解求解并优化，使得关节空间能够更加顺滑，不存在突变的同时将灵活度、能量消耗、臂弯曲度考虑在内，最大达到关节空间规划最优的性能目标。

公开(公告)号：CN119349156A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411909839.7

申请日：2024-12-24

Applicant: 江苏惠霖环保科技有限公司 ,  无锡学院

Inventor： 刘国臣 ,  陈宵燕 ,  孙沂琳 ,  苏孝虎

IPC: B65G43/02 ,  B65G23/08 ,  B65G23/24

Abstract: 本发明属于运输装置技术领域，具体公开一种传送带送料装置。用于解决传送带因局部负载超过安全阈值时引发设备故障的问题。包括控制器、传送带和传送架，传送带设于传送架上，传送带的内侧面设有传动磁条，传送架上还设有主传动机构、载荷监测机构、辅助传动机构和磁力锁紧机构；主传动机构和载荷监测机构均设于传送架的端部，各磁力锁紧机构沿传送架的长度方向均匀设置于传送架上，每一对相邻的磁力锁紧机构之间设有一个辅助传动机构，主传动机构、载荷监测机构和辅助传动机构均与控制器连接。本发明有利于实现传送带实时高精度负载检测以及局部传送带的安全锁定，有效避免因传送带断裂而引发设备故障和安全事故的问题。