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公开(公告)号：CN116674529A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310727680.6
申请日：2023-06-16
Applicant: 无锡学院
Abstract: 本发明公开了非结构化场景自动驾驶车辆的泊车路径规划及泊车方法，泊车路径规划方法包括以下步骤：S1、非结构化场景地图栅格化处理，构建道路通行网络；S2、空闲车位搜索与选定；S3、动态步长运动基元拓展与多曲率RS曲线规划方法相结合搜索泊车路径，完成泊车路径规划；泊车方法包括以下步骤：预测泊车轨迹空间内出现的动态障碍物的轨迹，建立轨迹交互图，离散化轨迹规划图，进行动态规划搜索；基于泊车路径和初解结果构建二次规划问题并使用求解器求解。本发明能够在非结构化场景的有限空间下，利用具有针对性的拓展策略和避障方案，实现自动驾驶车辆的安全泊车轨迹的高效规划，提高自动驾驶车辆在非结构化环境中的安全性和运行效率。
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