公开(公告)号：CN103418950A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201310281988.9

申请日：2013-07-03

Applicant: 江南大学 ,  无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 白瑞林 ,  闫文才 ,  王秀平 ,  李新

IPC: B23K37/02

Abstract: 本发明提供了一种基于线结构光视觉传感器引导的工业焊接机器人焊缝跟踪位姿(包括姿态信息与位置信息)调整策略和任务协调策略，控制机器人以期望位姿来进行焊缝跟踪焊接，提高焊接质量；采用B样条进行焊缝拟合，使得焊缝点连续平滑；采用在焊枪末端建立坐标系的方法来调整机器人的姿态，在焊缝跟踪的过程中实时调整机器人姿态，使得焊枪以期望位姿进行焊接；采用一模糊控制器，根据焊缝点的图像坐标来调节焊接机器人末端轴的旋转量；采用一任务协调器，仅仅通过改变末端轴的旋转量来保证焊枪以高精度与期望位姿跟踪焊缝，同时保证跟踪过程中获得连续、稳定的视觉信息。

公开(公告)号：CN103433924A

公开(公告)日：2013-12-11

申请号：CN201310321980.0

申请日：2013-07-26

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 ,  江南大学

Inventor： 白瑞林 ,  闫文才 ,  李新 ,  吉峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 提供一种改进的串联机器人控制方法：无需知道被控对象的具体数学模型；具有强鲁棒性、高跟踪精度；并且改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的力矩跳变和速度跳变问题。采用基于计算力矩法的滑模方法，来保证控制中的强鲁棒性；引入指数趋近律，来消除滑模控制中的抖振问题；采用一个自适应模糊控制器，根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算，增强其对不确定性因素的适应能力，消除在滑模控制中输出力矩的抖振现象；采用另一个模糊自适应控制器对指数趋近律的系数进行修正，来改善由于大范围的初始位姿偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。