公开(公告)号：CN117496746A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311333776.0

申请日：2023-10-13

Applicant: 扬州大学 ,  慧知科技(扬州)有限公司

Inventor： 宓建 ,  邓社军 ,  徐伟 ,  于世军 ,  廖华军 ,  嵇涛 ,  张俊 ,  徐悦 ,  高宪贺 ,  白乐濛 ,  彭俊增

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明公开了一种停车场内自动停取车的控制方法及系统，包括：停车时，把车辆停放到出入口交接区上的AGV平台，并设置各取车出口的概率；考虑取车时出口不确定性，基于取车出口的概率，确定最优停车位置与相应的推荐出口；基于最优停车位置，进行最短路径规划，AGV平台按照规划路径将车辆托运至最优停车位置；取车时，若推荐出口与当前期望出口一致，则前往出口等待AGV托运车辆，若不一致，则根据当前期望出口，重新规划取车路线，AGV根据新的取车路线托运车辆到期望出口。本发明为车辆选择符合用户的最优停车位置，同时，规划停车过程和取车过程的最优路径，从而实现停车场自动停放车辆，节约用户的等待时间。

公开(公告)号：CN118567345B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202410364872.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 宓建 ,  邓社军 ,  徐伟 ,  于世军 ,  嵇涛 ,  张俊 ,  徐悦 ,  彭俊增 ,  白乐濛 ,  黄浚 ,  蒋嘉钰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明为一种安全优先的移动机器人控制方法及系统，采用scLTL逻辑规范进行多任务控制，考虑动态环境中不确定因素的风险，进行安全路径规划，在规划层面规避环境中的风险，为移动机器人与人同环境下执行多任务作业生成最优安全路径，提前规避与工作人员的冲突。本发明下层的safe‑A*算法允许机器人在动态风险环境中生成安全优先的最优路径，而不是最短路径；同时，上层是FSARS以安全优先为原则的搜索架构，为机器人执行多任务规划最优安全路径，避免与随机移动的工作人员发生碰撞；本发明不是以实时避免碰撞为目标，与其他MDP、MCTS算法相比，安全性显著提高。

公开(公告)号：CN118567345A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410364872.X

申请日：2024-03-28

Applicant: 扬州大学

Inventor： 宓建 ,  邓社军 ,  徐伟 ,  于世军 ,  嵇涛 ,  张俊 ,  徐悦 ,  彭俊增 ,  白乐濛 ,  黄浚 ,  蒋嘉钰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 本发明为一种安全优先的移动机器人控制方法及系统，采用scLTL逻辑规范进行多任务控制，考虑动态环境中不确定因素的风险，进行安全路径规划，在规划层面规避环境中的风险，为移动机器人与人同环境下执行多任务作业生成最优安全路径，提前规避与工作人员的冲突。本发明下层的safe‑A*算法允许机器人在动态风险环境中生成安全优先的最优路径，而不是最短路径；同时，上层是FSARS以安全优先为原则的搜索架构，为机器人执行多任务规划最优安全路径，避免与随机移动的工作人员发生碰撞；本发明不是以实时避免碰撞为目标，与其他MDP、MCTS算法相比，安全性显著提高。