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公开(公告)号：CN117688276A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311733300.6
申请日：2023-12-14
Abstract: 本发明公开了一种基于TD3算法的下肢康复机器人控制方法，主要解决机器人与患者之间的个体差异适配问题以及机器人在不同环境下的适应性挑战。该方法包括以下步骤：S1，采用TD3算法规划出脚跟质点的运动轨迹；S2，采用三次样条插值法将脚跟质点的运动轨迹进行顺滑处理；S3，根据顺滑处理后脚跟质点的运动轨迹推导出膝关节及髋关节角度，得到关节运动目标曲线；S4，使用TD3算法控制下肢外骨骼关节电机，跟踪目标角度曲线，实现下肢康复机器人的控制。与传统方法相比，本发明方法有效地应对了因频繁数据采集而引起的数据库臃肿问题，降低了工作量，且更精准地适应患者和环境的差异。
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公开(公告)号：CN117325169B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311388890.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 成都大学
Abstract: 本发明公开了一种带初态学习的下肢康复机器人控制方法，涉及辅助医疗康复机器人控制技术领域，包括：构建下肢康复机器人的迭代学习控制器；构建输出误差模型；采集下肢康复机器人的髋关节与膝关节的离散数据信息；构建迭代学习控制律的计算方程，并进行迭代学习，得到最终的迭代学习控制律作为第一系统输入条件；构建初始偏差的计算方程，并进行迭代学习，得到最终的初始偏差作为第二系统输入条件；将第一系统输入条件和第二系统输入条件输入迭代学习控制器，输出得到带初态学习的控制策略。本发明能够很好地处理因起步位置不一或重复性训练而导致的初态偏移问题，修正初始偏差，使下肢康复机器人系统在有初态偏移时输出轨迹也能跟踪上期望轨迹。
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公开(公告)号：CN117325169A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311388890.3
申请日：2023-10-24
Applicant: 成都大学
Abstract: 本发明公开了一种带初态学习的下肢康复机器人控制方法，涉及辅助医疗康复机器人控制技术领域，包括：构建下肢康复机器人的迭代学习控制器；构建输出误差模型；采集下肢康复机器人的髋关节与膝关节的离散数据信息；构建迭代学习控制律的计算方程，并进行迭代学习，得到最终的迭代学习控制律作为第一系统输入条件；构建初始偏差的计算方程，并进行迭代学习，得到最终的初始偏差作为第二系统输入条件；将第一系统输入条件和第二系统输入条件输入迭代学习控制器，输出得到带初态学习的控制策略。本发明能够很好地处理因起步位置不一或重复性训练而导致的初态偏移问题，修正初始偏差，使下肢康复机器人系统在有初态偏移时输出轨迹也能跟踪上期望轨迹。
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公开(公告)号：CN109948731A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910249707.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 成都大学
IPC: G06K9/62 , G06K9/00 , H04B17/336
Abstract: 本发明公开了一种通信电台个体识别方法、系统、存储介质及终端，属于无线通信技术领域，方法包括以下步骤：计算接收到的各通信电台信号的信噪比，提取各通信电台的指纹特征，通过对不同通信电台指纹特征的分类，实现各通信电台的个体识别。所述系统包括信号预处理单元、指纹特征提取单元和分类器单元。本发明能够通过在接收端计算信号的信噪比从而实现通信电台的个体识别，具有方法新颖、计算简单、识别效率高的特点。
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公开(公告)号：CN115246640B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202210209066.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 成都大学
IPC: C01B32/162 , C01B32/168 , C01B32/921 , H05K9/00 , C09K3/00
Abstract: 本发明公开了一种三维HCNTs@Ti3C2Tx MXene杂化气凝胶微球及其制备方法和应用，所述气凝胶微球是将螺旋碳纳米管与Ti3C2Tx MXene混合后通过静电纺丝形成的一种多孔微球结构，多孔微球结构包括HCNTs以及由Ti3C2Tx MXene纳米片构建的多孔骨架。本发明HCNTs@Ti3C2Tx MXene杂化气凝胶微球具有优异的吸波性能、轻质和多孔等特性，可有效减轻实际应用中微波吸收剂的重量，此HCNTs@Ti3C2Tx MXene杂化气凝胶微球具有较好的吸波性能及较优的阻抗匹配，能够应用于电磁波吸波材料领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114454573A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111626487.0
申请日：2021-12-28
Applicant: 成都大学
Abstract: 本发明公开了一种Ti3C2TX MXene/GO异质膜及其制备方法和应用，属于电磁屏蔽材料及制备方法和应用领域；该异质膜是由GO层和Ti3C2TX MXene层依次交错堆叠形成的具有微观异质界面的三层结构薄膜，此Ti3C2TX MXene/GO异质膜不仅具有较好的电磁屏蔽性能，GO还可保护Ti3C2TX MXene不被氧化，使其具有长效性，能够应用于电磁屏蔽领域。本发明的Ti3C2TX MXene/GO异质膜材料属于新型材料，能有效延长Ti3C2TX MXene基电磁屏蔽材料的使用有效期，具有广阔的应用前景；同时制备方法简单易行，不使用有毒有害的溶剂，不会造成二次污染，可大批量工业化生产。
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公开(公告)号：CN117688276B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202311733300.6
申请日：2023-12-14
Abstract: 本发明公开了一种基于TD3算法的下肢康复机器人控制方法，主要解决机器人与患者之间的个体差异适配问题以及机器人在不同环境下的适应性挑战。该方法包括以下步骤：S1，采用TD3算法规划出脚跟质点的运动轨迹；S2，采用三次样条插值法将脚跟质点的运动轨迹进行顺滑处理；S3，根据顺滑处理后脚跟质点的运动轨迹推导出膝关节及髋关节角度，得到关节运动目标曲线；S4，使用TD3算法控制下肢外骨骼关节电机，跟踪目标角度曲线，实现下肢康复机器人的控制。与传统方法相比，本发明方法有效地应对了因频繁数据采集而引起的数据库臃肿问题，降低了工作量，且更精准地适应患者和环境的差异。
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公开(公告)号：CN115246640A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210209066.6
申请日：2022-03-04
Applicant: 成都大学
IPC: C01B32/162 , C01B32/168 , C01B32/921 , H05K9/00 , C09K3/00
Abstract: 本发明公开了一种三维HCNTs@Ti3C2Tx MXene杂化气凝胶微球及其制备方法和应用，所述气凝胶微球是将螺旋碳纳米管与Ti3C2Tx MXene混合后通过静电纺丝形成的一种多孔微球结构，多孔微球结构包括HCNTs以及由Ti3C2Tx MXene纳米片构建的多孔骨架。本发明HCNTs@Ti3C2Tx MXene杂化气凝胶微球具有优异的吸波性能、轻质和多孔等特性，可有效减轻实际应用中微波吸收剂的重量，此HCNTs@Ti3C2Tx MXene杂化气凝胶微球具有较好的吸波性能及较优的阻抗匹配，能够应用于电磁波吸波材料领域。
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公开(公告)号：CN221600544U
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202323355392.7
申请日：2023-12-08
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种下肢康复机器人结构，包括背板组件，与背板组件相连用于实现双腿的张开与闭合的髋关节调节机构，与髋关节调节机构相连的大腿部件，与大腿部件相连的膝关节调节机构，与膝关节调节结构相连的小腿部件，与小腿部件相连的踝关节调节机构，以及与踝关节调节机构相连的脚部。通过上述设计，本实用新型的下肢外骨骼康复机器人为下肢运动功能障碍的人进行康复训练来代替康复训练师的手工治疗，不仅可以缩短患者的康复周期将康复训练师从繁琐的劳动中解放出来还能提高患者的生活质量，减少自身和家庭的负担。因此，适宜推广应用。
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公开(公告)号：CN205436438U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620228222.3
申请日：2016-03-22
Applicant: 成都大学
Abstract: 本实用新型涉及药品制备领域，特别涉及药材清洗装置，包括多个喷头和半球形的清洗槽，所述的清洗槽底部为球冠状的滤网，滤网下方为接水槽，接水槽的上边沿安装有多个万向滚轮，所述的清洗槽放在万向滚轮上，并且滤网位于万向滚轮下方，滤网周边有限位块；还包括球半球形的盖子；所述的多个喷头安装在盖子的内壁，喷头分别与水泵连接；所述的清洗槽内还有搅拌器。本实用新型提供的药材清洗装置，对药材清洗快捷，并且能有效清洗干净。
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