公开(公告)号：CN118625817A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202411110249.8

申请日：2024-08-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 沈艳 ,  李金沿 ,  赵一晖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于智能体技术领域，具体公开了一种工业环境下的多智能体任务分配与路径规划方法，包括以下步骤：对时间步进行初始化，基于TAPF问题和匈牙利算法，得到初始任务分配方案；根据任务重新分配策略和周期检测任务优化分配策略对匈牙利算法进行优化，得到新的任务分配方案；根据新的任务分配方案，得到任务目标点并结合视野滚动窗口和MLA*算法进行路径规划。本发明解决了现有算法针对任务分配考虑因素单一与任务分配不够合理导致成本过高，以及针对路径规划搜索开销过大导致算法拓展性较差的问题，降低了路径成本，可以应对智能体与任务数量较多的情况。

公开(公告)号：CN118625817B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411110249.8

申请日：2024-08-14

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 沈艳 ,  李金沿 ,  赵一晖

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明属于智能体技术领域，具体公开了一种工业环境下的多智能体任务分配与路径规划方法，包括以下步骤：对时间步进行初始化，基于TAPF问题和匈牙利算法，得到初始任务分配方案；根据任务重新分配策略和周期检测任务优化分配策略对匈牙利算法进行优化，得到新的任务分配方案；根据新的任务分配方案，得到任务目标点并结合视野滚动窗口和MLA*算法进行路径规划。本发明解决了现有算法针对任务分配考虑因素单一与任务分配不够合理导致成本过高，以及针对路径规划搜索开销过大导致算法拓展性较差的问题，降低了路径成本，可以应对智能体与任务数量较多的情况。