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公开(公告)号：CN107831781B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201711013955.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机器鱼运动的控制方法及系统。该方法包括：确定代价函数，所述代价函数为机器鱼的运动参数、运动时间与能耗之间的关系函数，所述运动参数包括机器鱼尾鳍的摆动偏转角、摆动幅值、摆动频率；根据所述代价函数，采用遗传算法，确定所述运动参数的最优值；采用S面控制法确定所述机器鱼的偏转方向；根据所述机器鱼的所述运动参数的最优值以及所述机器鱼的偏转方向，控制所述机器鱼运动。本发明提供的机器鱼运动的控制方法及系统将机器鱼运动所产生的运动能耗与机器鱼的控制相结合，能够在满足机器鱼既定任务的同时，降低机器鱼的运动能量的消耗。
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公开(公告)号：CN107831781A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711013955.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机器鱼运动的控制方法及系统。该方法包括：确定代价函数，所述代价函数为机器鱼的运动参数、运动时间与能耗之间的关系函数，所述运动参数包括机器鱼尾鳍的摆动偏转角、摆动幅值、摆动频率；根据所述代价函数，采用遗传算法，确定所述运动参数的最优值；采用S面控制法确定所述机器鱼的偏转方向；根据所述机器鱼的所述运动参数的最优值以及所述机器鱼的偏转方向，控制所述机器鱼运动。本发明提供的机器鱼运动的控制方法及系统将机器鱼运动所产生的运动能耗与机器鱼的控制相结合，能够在满足机器鱼既定任务的同时，降低机器鱼的运动能量的消耗。
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公开(公告)号：CN107818210A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711019161.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种鱼鳍推进式机器鱼运动能耗的确定方法及系统。该方法包括：获取机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率；确定机器鱼的能耗模型；根据所述机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度、摆动频率以及所述机器鱼的能耗模型计算所述机器鱼运动能耗。本发明提供的鱼鳍推进式机器鱼运动能耗的确定方法及系统给出了机械鱼运动能耗的计算模型，该运动能耗模型与机器鱼的尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率相关联，根据运动能耗模型以及机器鱼的尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率，便可计算出机器鱼的运动能耗，具有计算简便快捷、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN109447359A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811310492.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种数据采集点部署方法及系统，结合待检测水域的网格覆盖率和水质特征非均匀分布环境场的标量场重构误差，构建适应度函数，然后利用粒子群优化算法与引力搜索算法对采样点位置集合进行寻优处理，确定采样点位置集合的最优解及所述最优解对应的适应度值，根据采样点位置集合的最优解部署数据采样点。该方法对水域的最大化覆盖监测的同时，能够较好的重构整个水域的水质分布特征，从而根据其采样值能够较好的的反映整个水环境监测区域的水质。
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公开(公告)号：CN106645933A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611115264.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01R22/06
CPC classification number: G01R22/06
Abstract: 本发明公开了一种机器鱼尾鳍能耗监测系统。该系统包括：测流电阻、运算放大器、模数转换模块、主控制器和上位机，所述测流电阻串联在舵机的供电电路中，所述运算放大器的两端与所述测流电阻的两端相连接，所述运算放大器用于将所述测流电阻两端的电压放大，所述模数转换模块与所述运算放大器相连接，所述模数转换模块用于将运算放大器放大后的模拟电压转换为数字电压信号，所述主控器与所述模数转换模块相连接，所述主控器用于控制将所述数字电压信号传输至所述上位机。该机器鱼尾鳍能耗监测系统具有结构简单、测量精度高、能够适应有水环境的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106503409A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611115701.5
申请日：2016-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F2217/78
Abstract: 本发明公开了一种机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统。该方法包括：获取机器鱼尾鳍摆动频率；获取机器鱼尾鳍摆动幅度；获取机器鱼尾鳍摆动偏角；根据机器鱼尾鳍摆动频率、机器鱼尾鳍摆动幅度与机器鱼尾鳍单位时间运动能耗之间的关系公式，计算机器鱼匀速直线运动的能耗；根据机器鱼尾鳍摆动频率、机器鱼尾鳍摆动幅度、摆动偏角与所述机器鱼尾鳍单位时间运动能耗之间的关系公式，计算机器鱼转弯运动的能耗。本发明提供的机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统，将机器鱼尾鳍的摆动频率、幅度和偏角与机器鱼尾鳍的运动能耗联系起来，该模型具有实时性强、精度高的特点，能够为机器鱼的路径规划与移动能源管理提供具有实用意义的参考。
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公开(公告)号：CN109447359B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811310492.9
申请日：2018-11-06
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种数据采集点部署方法及系统，结合待检测水域的网格覆盖率和水质特征非均匀分布环境场的标量场重构误差，构建适应度函数，然后利用粒子群优化算法与引力搜索算法对采样点位置集合进行寻优处理，确定采样点位置集合的最优解及所述最优解对应的适应度值，根据采样点位置集合的最优解部署数据采样点。该方法对水域的最大化覆盖监测的同时，能够较好的重构整个水域的水质分布特征，从而根据其采样值能够较好的的反映整个水环境监测区域的水质。
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公开(公告)号：CN107818210B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201711019161.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/06
Abstract: 本发明公开了一种鱼鳍推进式机器鱼运动能耗的确定方法及系统。该方法包括：获取机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率；确定机器鱼的能耗模型；根据所述机器鱼尾鳍的摆动偏角、摆动幅度、摆动频率以及所述机器鱼的能耗模型计算所述机器鱼运动能耗。本发明提供的鱼鳍推进式机器鱼运动能耗的确定方法及系统给出了机械鱼运动能耗的计算模型，该运动能耗模型与机器鱼的尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率相关联，根据运动能耗模型以及机器鱼的尾鳍的摆动偏角、摆动幅度和摆动频率，便可计算出机器鱼的运动能耗，具有计算简便快捷、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106503409B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201611115701.5
申请日：2016-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统。该方法包括：获取机器鱼尾鳍摆动频率；获取机器鱼尾鳍摆动幅度；获取机器鱼尾鳍摆动偏角；根据机器鱼尾鳍摆动频率、机器鱼尾鳍摆动幅度与机器鱼尾鳍单位时间运动能耗之间的关系公式，计算机器鱼匀速直线运动的能耗；根据机器鱼尾鳍摆动频率、机器鱼尾鳍摆动幅度、摆动偏角与所述机器鱼尾鳍单位时间运动能耗之间的关系公式，计算机器鱼转弯运动的能耗。本发明提供的机器鱼尾鳍运动能耗建模方法及系统，将机器鱼尾鳍的摆动频率、幅度和偏角与机器鱼尾鳍的运动能耗联系起来，该模型具有实时性强、精度高的特点，能够为机器鱼的路径规划与移动能源管理提供具有实用意义的参考。
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公开(公告)号：CN206321702U
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201621334822.4
申请日：2016-12-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G01R22/06
Abstract: 本实用新型公开了一种机器鱼尾鳍能耗监测系统。该系统包括：测流电阻、运算放大器、模数转换模块、主控制器和上位机，所述测流电阻串联在舵机的供电电路中，所述运算放大器的两端与所述测流电阻的两端相连接，所述运算放大器用于将所述测流电阻两端的电压放大，所述模数转换模块与所述运算放大器相连接，所述模数转换模块用于将运算放大器放大后的模拟电压转换为数字电压信号，所述主控制器与所述模数转换模块相连接，所述主控制器用于控制将所述数字电压信号传输至所述上位机。该机器鱼尾鳍能耗监测系统具有结构简单、测量精度高、能够适应有水环境的优势。
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