公开(公告)号：CN217124976U

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202221144189.8

申请日：2022-05-13

Applicant: 徐州工程学院

Inventor： 谢奇志 ,  姚梓豪 ,  马西良 ,  张磊 ,  张元越 ,  赵云亮 ,  查伟 ,  倪振华

IPC: B62D57/024 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种蟹形仿生爬管机器人，包括主架体以及安装在主架体上的辅助行走装置、行走装置和集中电控装置；行走装置至少包括相对于主架体中心对称设置的四件行走机械臂，行走机械臂包括大臂、小臂和夹持机械手；大臂的顶端通过大臂双舵驱动机构安装在主架体上，大臂双舵驱动机构包括回转轴线沿竖直上下方向设置的置步电机Ⅰ和回转轴线沿水平前后方向设置的置步电机Ⅱ，小臂的顶端通过小臂摆动驱动电机安装在大臂的底端，夹持机械手安装在小臂的底端，包括沿左右方向开合设置的夹持机构以及与夹持机构传动连接的夹持开合控制部件。本实用新型能够在实现稳固沿管爬行的同时可以实现跨管作业，特别适用于大中型冷库制冷排管的除霜作业。