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公开(公告)号：CN114299039A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111655419.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其碰撞检测装置和方法，属于机器人碰撞检测技术领域。所述碰撞检测装置包括：信息采集模块，用于采集机器人周围真实场景中的物体及人的三维点云信息；轨迹规划模块，用于规划机器人末端执行器的运动轨迹；位置获取模块，用于获取机器人各关节的位姿；三维建图模块，用于构建机器人及其周围真实场景、人的三维点云地图等；碰撞检测模块，用于在更新的三维点云地图中检测机器人末端执行器与周围真实场景中的物体及人是否发生碰撞，并输送出检测结果。本发明发明可以减少在进行碰撞检测时，机器人继续运动所带来的误差和延时，同时还减少了进行碰撞检测的数据量，提高检测速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114706403B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210410361.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明属于人机协作与预防人机碰撞技术领域。一种基于红外摄像头与定位识别垫的人机协作与预防人机碰撞的系统，包括定位识别垫、红外摄像头、图像处理器、控制器和碰撞预警装置；定位识别垫用于定位识别作业人员在该运动区域内所处位置的平面坐标数据；红外摄像头用于采集作业人员的红外图像数据，图像处理器用于将平面坐标数据和红外图像数据进行融合处理；控制器用于实时计算出作业人员与机器人在运动区域内的位置，并实时检测作业人员与机器人之间的最小距离，当最小距离小于设定的阈值时，则控制预警碰撞装置发出碰撞预警提示。本发明可以精确地对空间位置进行定位，能够准确获取作业人员的人体轮廓信息，提升人机协作碰撞预测准确性，可降低人机碰撞事故发生率。
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公开(公告)号：CN108413808A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810339185.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 广西大学
IPC: F41B15/00
Abstract: 本发明公开了一种集防暴叉与闪烁警示灯于一体的摩托警用信号杆，属于警用防暴用具领域，所述摩托警用信号杆包括伸缩杆、防暴钢叉装置、警示灯装置和钢叉安装座；所述伸缩杆、防暴钢叉装置通过钢叉安装座固定连接，所述警示灯装置与通过螺钉固定连接在伸缩杆的上端；伸缩杆包括内圆管、外圆管、锁紧旋套和快速连接装置；防暴钢叉装置包括两侧的弯曲钢叉、两根支撑杆以及推套，本发明在通常的情况下，以伸缩杆缩回、防暴钢叉闭合的状态竖立地挂接到摩托警车的后尾，在接通电源的时，警示灯闪烁，起警示作用，遇到紧急情况时，可将本发明快速从摩托警车上取下，并迅速打开钢叉，起到防卫的作用，可有效制止不法分子的暴力行为。
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公开(公告)号：CN108413808B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201810339185.7
申请日：2018-04-16
Applicant: 广西大学
IPC: F41B15/00
Abstract: 本发明公开了一种集防暴叉与闪烁警示灯于一体的摩托警用信号杆，属于警用防暴用具领域，所述摩托警用信号杆包括伸缩杆、防暴钢叉装置、警示灯装置和钢叉安装座；所述伸缩杆、防暴钢叉装置通过钢叉安装座固定连接，所述警示灯装置与通过螺钉固定连接在伸缩杆的上端；伸缩杆包括内圆管、外圆管、锁紧旋套和快速连接装置；防暴钢叉装置包括两侧的弯曲钢叉、两根支撑杆以及推套，本发明在通常的情况下，以伸缩杆缩回、防暴钢叉闭合的状态竖立地挂接到摩托警车的后尾，在接通电源的时，警示灯闪烁，起警示作用，遇到紧急情况时，可将本发明快速从摩托警车上取下，并迅速打开钢叉，起到防卫的作用，可有效制止不法分子的暴力行为。
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公开(公告)号：CN114299039B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111655419.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 广西大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人及其碰撞检测装置和方法，属于机器人碰撞检测技术领域。所述碰撞检测装置包括：信息采集模块，用于采集机器人周围真实场景中的物体及人的三维点云信息；轨迹规划模块，用于规划机器人末端执行器的运动轨迹；位置获取模块，用于获取机器人各关节的位姿；三维建图模块，用于构建机器人及其周围真实场景、人的三维点云地图等；碰撞检测模块，用于在更新的三维点云地图中检测机器人末端执行器与周围真实场景中的物体及人是否发生碰撞，并输送出检测结果。本发明发明可以减少在进行碰撞检测时，机器人继续运动所带来的误差和延时，同时还减少了进行碰撞检测的数据量，提高检测速度。
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公开(公告)号：CN114706403A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210410361.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 广西大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于人机协作与预防人机碰撞技术领域。一种基于红外摄像头与定位识别垫的人机协作与预防人机碰撞的系统，包括定位识别垫、红外摄像头、图像处理器、控制器和碰撞预警装置；定位识别垫用于定位识别作业人员在该运动区域内所处位置的平面坐标数据；红外摄像头用于采集作业人员的红外图像数据，图像处理器用于将平面坐标数据和红外图像数据进行融合处理；控制器用于实时计算出作业人员与机器人在运动区域内的位置，并实时检测作业人员与机器人之间的最小距离，当最小距离小于设定的阈值时，则控制预警碰撞装置发出碰撞预警提示。本发明可以精确地对空间位置进行定位，能够准确获取作业人员的人体轮廓信息，提升人机协作碰撞预测准确性，可降低人机碰撞事故发生率。
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