公开(公告)号：CN110217700B

公开(公告)日：2021-04-23

申请号：CN201910401441.5

申请日：2019-05-14

Applicant: 广州大学

Inventor： 赵志甲 ,  吴森 ,  陈一航 ,  高明鉴 ,  黄晓红

IPC: B66C13/18 ,  B66C15/00 ,  B66D1/54 ,  B66D1/40

Abstract: 本发明公开了一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法、装置及介质，所述方法包括：构建柔性起重机缆绳系统模型，并得到对应的动力学方程和系统边界条件公式；引入性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器并加入至柔性起重机缆绳系统；获取柔性起重机缆绳系统的实际参数，检测终点偏移量是否在边界约束控制器和干扰观测器下稳定的特定区域；分析该系统的边界控制律得到闭环系统状态空间表达式，实现柔性起重机缆绳系统的振动抑制和输出抑制。本发明通过引入平滑性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器，同时获取柔性起重机缆索系统的实时参数，能够稳定振动，消除外部干扰影响，实现预定性能。

公开(公告)号：CN110217700A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910401441.5

申请日：2019-05-14

Applicant: 广州大学

Inventor： 赵志甲 ,  吴森 ,  陈一航 ,  高明鉴 ,  黄晓红

IPC: B66C13/18 ,  B66C15/00 ,  B66D1/54 ,  B66D1/40

Abstract: 本发明公开了一种柔性起重机缆绳系统的振动控制方法、装置及介质，所述方法包括：构建柔性起重机缆绳系统模型，并得到对应的动力学方程和系统边界条件公式；引入性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器并加入至柔性起重机缆绳系统；获取柔性起重机缆绳系统的实际参数，检测终点偏移量是否在边界约束控制器和干扰观测器下稳定的特定区域；分析该系统的边界控制律得到闭环系统状态空间表达式，实现柔性起重机缆绳系统的振动抑制和振动抑制。本发明通过引入平滑性能函数和误差转变函数，构造边界约束控制器和干扰观测器，同时获取柔性起重机缆索系统的实时参数，能够稳定振动，消除外部干扰影响，实现预定性能。

公开(公告)号：CN208429540U

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201820939215.3

申请日：2018-06-15

Applicant: 广州大学

Inventor： 伍冯洁 ,  陈加雄 ,  朱国柱 ,  林佳翰 ,  梁梓慧 ,  肖文凤 ,  谭成威 ,  陈一航

IPC: B65G29/00

Abstract: 本实用新型公开了一种轴类零件传送装置，包括：盘体以及装夹机构，装夹机构包括固定夹板以及活动夹板，固定夹板固定于盘体上，盘体上开设有向固定夹板延伸的滑槽，活动夹板底部设置有滑块，滑块连接到滑槽中。本实用新型可实现轴类零件的自动进给，有效的提高了生产效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利