公开(公告)号：CN112572453B

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202011518724.7

申请日：2020-12-21

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  张健 ,  黄俊锋 ,  王蕴婷 ,  赵志甲 ,  邹涛 ,  杨晓芬 ,  孙欣琪

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了机器人在斜坡行走的步态规划方法、装置、设备及介质，方法包括：确定目标斜坡的斜面体材料和倾斜角度；采集人体在所述目标斜坡上行走过程中腿部的骨骼点数据集，构建斜坡行走轨迹；构建机器人的腿部模型，并确定机器人各关节角度之间的关联关系；根据所述关联关系和所述斜坡行走轨迹，建立非线性方程组；根据所述非线性方程组，构建控制模型；所述控制模型用于计算机器人在目标斜坡上行走时的关节角度值；根据所述关节角度值，控制所述机器人在斜坡上行走。本发明提高了机器人行动的稳定性，并且使得机器人可以在斜坡上行走，适应性强，可广泛应用于机器人技术领域。

公开(公告)号：CN110060423A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910306757.6

申请日：2019-04-16

Applicant: 广州大学

Inventor： 马鸽 ,  王蕴婷 ,  李创德 ,  欧阳海滨 ,  刘贵云

IPC: G07F17/00

Abstract: 本发明公开了一种基于人脸识别的学生服务系统，包括至少一个学生卡取卡机终端、体育器材借还机终端、借用课室机终端、储物柜终端、用户终端和服务器；以上服务终端中均安装有人脸识别装置，在响应用户在服务终端进行的对应操作后，将当前用户信息和对应服务信息实时上传到服务器，以使服务器验证服务情况并反馈到用户终端；所述用户终端用于以App模块为窗口，在完成人脸识别验证后发送服务请求至服务器，并在线下通过人脸识别验证的方式完成对应操作，以使服务器相应地反馈验证情况到用户终端。本发明能够解决目前学生服务系统必须通过学生和管理人员协作造成的服务效率低的缺陷，实现相关服务设备的无人化管理和面对学生的自动化服务。

公开(公告)号：CN112572453A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011518724.7

申请日：2020-12-21

Applicant: 广州大学

Inventor： 陈首彦 ,  张健 ,  黄俊锋 ,  王蕴婷 ,  赵志甲 ,  邹涛 ,  杨晓芬 ,  孙欣琪

IPC: B60W40/076 ,  B60W50/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了机器人在斜坡行走的步态规划方法、装置、设备及介质，方法包括：确定目标斜坡的斜面体材料和倾斜角度；采集人体在所述目标斜坡上行走过程中腿部的骨骼点数据集，构建斜坡行走轨迹；构建机器人的腿部模型，并确定机器人各关节角度之间的关联关系；根据所述关联关系和所述斜坡行走轨迹，建立非线性方程组；根据所述非线性方程组，构建控制模型；所述控制模型用于计算机器人在目标斜坡上行走时的关节角度值；根据所述关节角度值，控制所述机器人在斜坡上行走。本发明提高了机器人行动的稳定性，并且使得机器人可以在斜坡上行走，适应性强，可广泛应用于机器人技术领域。