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公开(公告)号：CN116414151A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310624763.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 广州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机盾构隧道巡检系统及方法，应用于隧道巡检技术领域，通过人工给定盾构剖面的三维坐标轴，结合无人机自动巡航、计算视觉，实现无人机隧道巡检自动化。本发明利用搭载的微型电脑复现人工设定的坐标系，同时利用隧道环境和采集离隧道壁的距离，计算隧道断面坐标体系下无人机所处位置的坐标。另外，利用sobel边缘检三维法识别通过的盾构隧道标准衬砌环，从而计算出轴向距离，建立隧道的三维模型并确定无人机在隧道内的前进里程；利用高斯滤波与sobel边缘算法等计算视觉算法分析识别图像信息中关于隧道损伤的情况。本发明具有成本低、工作效率高、自动化程度高等优点，能够广泛地运用到隧道巡检中。
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