公开(公告)号：CN115713649A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211372086.1

申请日：2022-11-03

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 庞健 ,  何培爽 ,  黄劲风 ,  田强 ,  庄所增 ,  吴贤文

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/24 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明涉及一种全站仪多棱镜场景下目标棱镜的识别方法和系统，其方法包括以下步骤：将CMOS图像数据传输至FPGA；FPGA对CMOS图像数据进行预处理，得到像素区域数据并传输至ARM；ARM对像素区域数据进行扫描与计算，完成目标棱镜的识别。上述方案中，本申请是基于FPGA+ARM的架构，机器人全站仪在远距离测量或者在隧道、地铁建设及监测过程中，当视野中出现两个或多个棱镜时，可以对棱镜进行区分识别，同时可以找到离视野中心最近的棱镜。

公开(公告)号：CN114322950B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202111403224.3

申请日：2021-11-24

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 庄所增 ,  文述生 ,  李宁 ,  何培爽 ,  陈婉 ,  王江林 ,  马原 ,  丁永祥 ,  闫少霞 ,  赵瑞东

IPC: G01C15/00 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法，应用于伺服全站仪的自动照准，通过对伺服全站仪的摄像头进行参数设置，使得对棱镜返回的激光信号的接收强度达到最强，同时解决摄像头缓存造成的延迟问题；通过图像计算得出光斑中心坐标，并将光斑中心坐标与系统标定坐标进行对比，以驱动控制伺服全站仪的转动，使得图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致，实现棱镜的自动照准。本发明还大大提高棱镜自动照准的效率。本发明还公开了一种伺服全站仪的棱镜自动照准装置、存储介质及伺服全站仪。

公开(公告)号：CN116388614A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310316404.0

申请日：2023-03-27

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 何培爽 ,  庞健 ,  田强

IPC: H02P6/08 ,  H02P6/30 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明提供一种基于正交编码器的亚分辨率电机驱动装置及其控制方法，该装置包括：正交编码器、电机驱动控制器、第一定时计数器和第二定时计数器；正交编码器的输入端连接外部手轮，输出端连接电机驱动控制器的输入端，电机驱动控制器的输出端与伺服电机电连接；正交编码器用于将外部手轮转动产生的转动信号转换为正交编码，电机驱动控制器根据正交编码器输出的正交编码产生PWM脉宽调制信号控制伺服电机的转动；第一定时计数器和第二定时计数器用于分别以不同的计数时间间隔记录正交编码的脉冲个数；第二定时计数器的计数时间间隔小于第一定时计数器；本发明能够将电机的转动控制精度提高至亚分辨率级别。

公开(公告)号：CN117073716A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310702882.5

申请日：2023-06-13

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 何培爽 ,  庞健 ,  王浩宇 ,  朱雪荣

IPC: G01C25/00 ,  G01C15/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人全站仪ATR标定方法，应用于机器人全站仪，包括：当所述机器人全站仪进入ATR标定模式时，将机器人全站仪的十字丝的中心对准棱镜中心，并获取机器人全站仪的棱镜处于正镜时的棱镜中心的第一坐标参数，以及获取机器人全站仪的棱镜处于倒镜时的棱镜中心的第二坐标参数；判断棱镜中心的第一坐标参数和第二坐标参数的误差是否在第一预设范围内，若是，则将棱镜中心的第一坐标参数保存到系统中，完成机器人全站仪的ATR标定。本发明能够实现机器人全站仪的ATR的自动标定，具有效率高、操作简单等特点。

公开(公告)号：CN116707378A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310487510.5

申请日：2023-04-28

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 何培爽 ,  杨梓业 ,  林立平

IPC: H02P23/00 ,  H02P23/14

Abstract: 本发明提供一种基于电机转动的高精度伺服系统，包括：电机驱动器、用户操作面板、高速相对编码器、高精度绝对编码盘以及有刷电机；用户操作面板、高速相对编码器和高精度绝对编码盘的输出端均连接至电机驱动器的输入端，所述电机驱动器的输出端连接有刷电机；其中，通过定时采集高速相对编码器产生正交编码信号来控制有刷电机的转速。采用此种方案，可以精确控制无刷电机转动角度，无旋转量程极限限制，满足当前快速发展的各项技术对伺服系统的要求。

公开(公告)号：CN114322950A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111403224.3

申请日：2021-11-24

Applicant: 广州南方卫星导航仪器有限公司

Inventor： 庄所增 ,  文述生 ,  李宁 ,  何培爽 ,  陈婉 ,  王江林 ,  马原 ,  丁永祥 ,  闫少霞 ,  赵瑞东

IPC: G01C15/00 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种伺服全站仪的棱镜自动照准方法，应用于伺服全站仪的自动照准，通过对伺服全站仪的摄像头进行参数设置，使得对棱镜返回的激光信号的接收强度达到最强，同时解决摄像头缓存造成的延迟问题；通过图像计算得出光斑中心坐标，并将光斑中心坐标与系统标定坐标进行对比，以驱动控制伺服全站仪的转动，使得图像的光斑中心坐标与系统标定坐标一致，实现棱镜的自动照准。本发明还大大提高棱镜自动照准的效率。本发明还公开了一种伺服全站仪的棱镜自动照准装置、存储介质及伺服全站仪。