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公开(公告)号：CN111127514B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201911292333.5
申请日：2019-12-13
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/77
摘要： 本发明公开了一种机器人对目标的跟踪方法及装置，其中，所述方法包括：获取被跟踪目标的图像帧序列，所述图像帧序列为按照采集时间t进行标记的图像帧；对所述图像帧序列中的被跟踪目标周围进行随机采样处理，获取被跟踪目标周围的采样结果；基于所述被跟踪目标周围的采样结果进行被跟踪目标的跟踪特征提取，获取被跟踪目标的跟踪特征；基于被跟踪目标的跟踪特征在朴素贝叶斯分类器进行被跟踪目标的跟踪；以及对朴素贝叶斯分类器进行参数更新。在本发明实施例中，可以实现机器人对目标的不间断实时跟踪，并且具有较高的跟踪效率及准确度。
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公开(公告)号：CN110877339B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201911284526.6
申请日：2019-12-13
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人作业过程中的自动控制方法及装置，其中，所述方法包括：基于环境数据采集设备构建机器人在作业过程中的当前作业环境的观察三维数据；以及，基于机器人里程计获取所述机器人的当前里程计位置数据；基于所述观察三维数据以及当前里程计位置数据获得所述机器人的当前位姿信息；基于当前位姿信息和当前给定的目标位置进行误差计算，获得所述机器人的位姿误差；所述机器人的控制器基于所述机器人的位姿误差生成用于控制所述机器人的控制指令；所述机器人基于所述控制指令自动控制驱动器进行位姿误差的调整。在本发明实施例中，可以实现机器人在作业过程中的自动控制，降低对机器人的控制成本。
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公开(公告)号：CN108082603B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201711383290.2
申请日：2017-12-18
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明实施例公开了一种物料加工自动化控制的方法及系统，其方法包括：基于物料传输带上的重量感应器感应是否有物料存在；在判断装口袋张开时，基于传感器判断物料传输过程中的抵达位置是否达到距离位置阈值，在达到距离位置阈值时，触发一个蓝牙解锁信号；基于重量传感器判断物料是否全部落入到装口袋中，在判断物料全部落入装口袋后，向蓝牙锁发送一个蓝牙锁门信号，所述蓝牙锁基于蓝牙锁门信号完成蓝牙锁的锁门过程，锁住传输带末端的张口门。实施本发明实施例，实现物料加工，基于传输带自动控制过程。
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公开(公告)号：CN110977371A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911117393.3
申请日：2019-11-14
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明涉及一种自动装配机，旨在解决现有的自动装配机在工作时，在应力的作用下使得物体发生迸溅，由于自动装配机上没有设置防护罩，从而存在一定的安全隐患，包括自动装配机本体和支撑底座，自动装配机本体设置在支撑底座的底板上，其特征在于，支撑底座的底板开设有第一滑动槽，支撑底座的上板边缘设置有第一竖向防护板和第二竖向防护板；本发明中，通过增设了第一竖向防护板、第二竖向防护板和可拆卸防护板的组合结构，该组合结构的设置，可以起到防护的作用，这样在实际生产中，可以防止物体迸溅对工作人员的安全带来的隐患，因此在实际的应用中，可以达到安全生产的效果。
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公开(公告)号：CN110962153A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911118089.0
申请日：2019-11-14
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明公开了一种工业码垛机械抓手，所述工业码垛机械抓手包括支撑骨架以及在所述支撑骨架两侧对称设置的抓手压圈机构，任一侧的抓手压圈机构包括抓手组件和压圈组件；抓手组件包括第一驱动装置、传动杆、曲柄组件和抓手支撑架；第一驱动装置通过连接组件与传动杆连接；传动杆通过曲柄组件与抓手支撑架连接；抓手支撑架朝压圈组件的一侧设置有多个抓手，多个抓手沿抓手支撑架的轴线方向依次设置；压圈组件包括第二驱动装置和压圈，所述压圈设置在所述第二驱动装置的输出端。在本发明实施例中，所述工业码垛机械抓手在抓取物品的同时在物品的表面附加一定的作用力，以对物品进行固定定位，有效降低物品在抓取过程中出现物品掉落损坏的情况。
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公开(公告)号：CN109632206A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811536425.9
申请日：2018-12-14
申请人： 华南智能机器人创新研究院 , 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G01M3/26
CPC分类号： G01M3/26
摘要： 本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，包括计算机、传送带、视觉装置、工件治具、第一六轴机器人、第二六轴机器人和气压控制系统。本发明提供了一种基于六轴机器人的智能作业流水线，使用视觉装置和RFID读写器对工件在传送带上的姿态进行确认，通过计算机控制六轴机器人工作末端运动，自动化的将进气咀和排气咀设置至相应位置；通过气压控制模块的多级通路设置，自动化的以多个递增气压检测产品内腔的气密效果，具有良好的实用性和智能性。
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公开(公告)号：CN108572736A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810581003.7
申请日：2018-06-07
申请人： 广东省智能制造研究所
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明涉及一种用于虚拟现实的力控制手套及其拉力机构，拉力机构包括：位置输出机构、牵拉件、储油仓、滑块、油缸、油管与活塞杆。滑块可滑动地设置在储油仓中，滑块与储油仓密封配合。油缸通过油管与储油仓相连通。活塞杆可移动地设置在油缸中，活塞杆一端设有与油缸密封配合的活塞头，活塞杆另一端用于与指套传动相连。上述的用于虚拟现实的力控制手套的拉力机构，位置输出机构转动缠绕牵拉件时，牵拉件带动储油仓内的滑块移动，滑块移动过程中将油缸中的液压油通过油管抽送到储油仓中，液压油使得活塞杆收缩动作，活塞杆便相应拉动指套，指套作用于手指能模拟出手指在虚拟环境中的受力情况，无需采用管道连接到气源装置，这样能便于移动行走。
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公开(公告)号：CN108256574A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810041205.2
申请日：2018-01-16
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明提供一种机器人定位方法及装置，上述机器人定位方法通过获取当前检索图像，并对当前检索图像与混合视觉激光地图进行相似度度量，对相似度最高的前m帧进行聚类匹配，当检测到新聚类类别时，对当前检索图像和当前检索图像对应的各聚类类别的中心关键帧图像进行局部特征匹配，并根据局部特征匹配结果获得与类别个数相同的多个机器人的当前位姿；再将当前扫描数据与混合视觉激光地图的重合度得分进行排序，当检测到得分最高的类别是新聚类类别时，将该新聚类类别的中心关键帧图像对应的位姿信息更新为机器人的当前位姿、定位。本发明实施例中的机器人定位方法对环境的识别率高，定位准确度高。
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公开(公告)号：CN108188912A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810175469.7
申请日：2018-03-02
申请人： 广东省智能制造研究所
摘要： 本发明提供了一种气囊辅助式力控抛光系统，属于抛光设备技术领域。它解决了现有抛光头输出的打磨力容易产生波动等技术问题。本气囊辅助式力控抛光系统包括机架、前压板、后压板和控制器，前压板和后压板上分别具有前连杆和后连杆，前连杆和后连杆分别滑动连接在机架的前端部和后端部，前连杆上固定有气动马达，气动马达的输出轴上固定有抛光盘，前压板的前连杆上套设且固定有第一气囊，气动马达与前连杆之间设置有力传感器，抛光系统还包括驱动后压板沿后连杆轴向移动的驱动机构，驱动机构和力传感器均与控制器电连接。抛光系统能够使抛光盘输出稳定的打磨力，恒力打磨可以有效的实现均匀性抛光，提高打磨精度。
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