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公开(公告)号：CN110717532A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910925919.4
申请日：2019-09-27
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于SE-RetinaGrasp模型的机器人目标抓取区域实时检测方法，包括以下步骤：通过接口下载训练数据集及通过视觉传感器采集机器人抓取目标物体的包含目标物体的图像构建训练数据集；对训练数据集中的图像进行预处理；采用RetinaNet模型和SENet模块构建抓取检测模型；将经过预处理的训练数据集输入抓取检测模型，并采用迁移学习法和随机梯度下降法对抓取检测模型进行训练；通过视觉传感器实时采集待检测的机器人目标抓取图像，输入所述抓取检测模型，得到带有抓取框的目标抓取区域检测图像。本发明能够提高抓取区域预测效果及检测准确率，有效加强模型对细节信息的捕抓能力。
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