公开(公告)号：CN106774336B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201710004063.8

申请日：2017-01-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  孙亚平 ,  陈志强 ,  王磊 ,  耿涛 ,  钟凤娟 ,  刘淑君

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法，包括以下步骤，为在水面上成一字型队形中的无人艇按照从小到大的顺序编号，并从中选取出一艘无人艇作为领导无人艇；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的实际速度方向；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的速度值；计算获取所有无人艇下一个时间间隔初的位置点；判断队形是否变换完成，若变换完成，结束；若未完成队形的变换，则返回步骤S2，其中领导无人艇的运动由该领导无人艇的预设运动方程确定，通过上述变换方法，可实现无人艇队形从一字型队到倒V字型队的变换。本发明变换过程中可防止无人艇碰撞；该方法不限制队形的无人艇数目，抗干扰能力强，自适应能力强。

公开(公告)号：CN106774336A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710004063.8

申请日：2017-01-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  孙亚平 ,  陈志强 ,  王磊 ,  耿涛 ,  钟凤娟 ,  刘淑君

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人艇一字型队到倒V字型队队形变换方法，包括以下步骤，为在水面上成一字型队形中的无人艇按照从小到大的顺序编号，并从中选取出一艘无人艇作为领导无人艇；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的实际速度方向；计算获取下一个时间间隔内所有无人艇的速度值；计算获取所有无人艇下一个时间间隔初的位置点；判断队形是否变换完成，若变换完成，结束；若未完成队形的变换，则返回步骤S2，其中领导无人艇的运动由该领导无人艇的预设运动方程确定，通过上述变换方法，可实现无人艇队形从一字型队到倒V字型队的变换。本发明变换过程中可防止无人艇碰撞；该方法不限制队形的无人艇数目，抗干扰能力强，自适应能力强。

公开(公告)号：CN106774331A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611255164.4

申请日：2016-12-30

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  刘继鹏 ,  王磊 ,  陈志强 ,  耿涛 ,  钟凤娟 ,  刘淑君

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种分布式控制无人艇集群分簇编队方法，包括以下步骤：S1，采用信息融合技术中的贝叶斯网络和本体相结合的方法对目标区域进行环境感知；S2，根据任务性质和航行环境，确定所需的无人艇数量，对无人艇集群进行分簇，并确定可行的编队形式；S3，根据任务的优化指标和性能指标，从可行的编队形式中选出最优任务队形或者次优任务队形；S4，仿真和测试，根据选出任务队形和航行环境进行建模模拟，对任务队形的鲁棒性和容错性进行测试；结束。本发明能够高效、灵活的变换无人艇集群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。