公开(公告)号：CN116863306A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310947525.5

申请日：2023-07-31

Applicant: 常州大学

Inventor： 李宁 ,  王明亮 ,  李博 ,  汪立博 ,  杨高朝 ,  袁宝华 ,  徐守坤

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06V10/30 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30

Abstract: 本发明涉及一种基于改进YOLOv6网络模型的水面漂浮小目标的检测方法，包括：采用预先训练好的改进YOLOv6网络模型对水面漂浮目标图像进行检测，输出水面小目标检测结果；其中，所述改进YOLOv6网络模型采用细节信息增强模块提高对小目标的细节信息提取能力，采用自适应噪声抑制模块抑制噪声，使用标准化的高斯Wasserstein距离来计算模型训练中的回归损失。本发明能够准确检测出水面的漂浮小目标。

公开(公告)号：CN119107446A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411248474.8

申请日：2024-09-06

Applicant: 常州大学

Inventor： 王明亮 ,  李宁 ,  杨高朝 ,  袁宝华 ,  李博

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/40 ,  G06N3/096 ,  G06N3/045 ,  G06V10/80 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明涉及目标检测领域，具体涉及一种小样本目标的检测方法、装置、设置及可读存储介质。小样本目标的检测方法包括：利用训练好的小样本目标检测模型对目标图片进行检测，输出目标检测结果；其中，小样本目标检测模型的骨干网络之后增加有背景抑制模块、多尺度特征提取模块和综合原型金字塔蒸馏模块，所述背景抑制模块用于抑制支持特征中的背景特征；所述多尺度特征提取模块对背景抑制后的支持特征进行多尺度池化、融合；所述综合原型金字塔蒸馏模块用于对多尺度池化、融合后的特征进行层级蒸馏。本发明可以提取到更纯净的类原型，泛化性强，能够准确检测出小样本目标。

公开(公告)号：CN117173481A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311172759.3

申请日：2023-09-12

Applicant: 常州大学

Inventor： 杨高朝 ,  李宁 ,  王明亮 ,  胡硕

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/40 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及基于地面面特征约束和点面协同的SLAM方法及系统，包括采集场景图像数据和IMU数据，提取图像的点特征并进行三角化；根据三角化后的点特征进行分类，保留点特征值最小的点特征；利用RANSAC算法进行地面面特征拟合，并利用LK光流法进行点特征的跟踪；根据跟踪到的属于地面面特征上的点特征进行面特征的拟合，并利用拟合后的面特征修正点特征的逆深度值；根据拟合的面特征纠正点特征逆深度的偏差；进行点/面特征协同优化和地面面特征约束相机位姿的误差累积计算。本发明解决平面特征的提取和匹配时的耗时和耗计算资源问题。