公开(公告)号：CN118424268B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202410556473.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 常州大学

Inventor： 张立强 ,  朱博 ,  冯成涛 ,  余祖贤 ,  王宇亮 ,  王文勃

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法，包括通过自包含传感器获取人员的比力、角速度并进行惯性导航解算，得到采样窗口内每个时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置；将人员的比力、角速度输入人体空间位移模型，得到采样窗口内人体运动的三维位移；将三维位移输入人体空间位移计算可信度模型，生成三维位移可信度；通过采样窗口内每个时刻的三维失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维位移及三维位移可信度构建自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器，并对当前时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置进行最优估计，得到最终定位信息。本发明降低了惯性导航系统的长时漂移误差，提高了定位结果的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN118424268A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410556473.3

申请日：2024-05-07

Applicant: 常州大学

Inventor： 张立强 ,  朱博 ,  冯成涛 ,  余祖贤 ,  王宇亮 ,  王文勃

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于人体空间位移模型和惯性导航系统的自主定位方法，包括通过自包含传感器获取人员的比力、角速度并进行惯性导航解算，得到采样窗口内每个时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置；将人员的比力、角速度输入人体空间位移模型，得到采样窗口内人体运动的三维位移；将三维位移输入人体空间位移计算可信度模型，生成三维位移可信度；通过采样窗口内每个时刻的三维失准角、三维速度误差、三维位置误差、三维位移及三维位移可信度构建自适应随机克隆误差状态扩展卡尔曼滤波器，并对当前时刻的三维姿态角、三维速度、三维位置进行最优估计，得到最终定位信息。本发明降低了惯性导航系统的长时漂移误差，提高了定位结果的准确性和可靠性。