公开(公告)号：CN113332098B

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202110641714.0

申请日：2021-06-09

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  王顺超 ,  丁忆 ,  张美雪 ,  唐自勤 ,  刘竞泽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种七自由度上肢康复机器人，包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件和机架组件，肩关节组件主要实现三个自由度运动，分别是肩关节的前伸/后屈、外展/内收以及自旋，肘关节组件主要实现两个自由度运动，分别是肘关节的的屈伸和自旋，腕关节组件主要实现两个自由度运动，分别是腕关节的外翻/内收和桡屈/尺屈。本发明从人体结构学考虑，空间布局合理紧凑，穿戴方便，运动范围大，自由度灵活，便于实现单一关节运动和整体上肢的复合运动，可依据不同康复时期的控制要求，调整主动、助力或被动的控制策略，满足不同康复时期患者的训练需求。

公开(公告)号：CN113332098A

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202110641714.0

申请日：2021-06-09

Applicant: 常州大学

Inventor： 潘礼正 ,  王顺超 ,  丁忆 ,  张美雪 ,  唐自勤 ,  刘竞泽

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明涉及一种七自由度上肢康复机器人，包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件和机架组件，肩关节组件主要实现三个自由度运动，分别是肩关节的前伸/后屈、外展/内收以及自旋，肘关节组件主要实现两个自由度运动，分别是肘关节的的屈伸和自旋，腕关节组件主要实现两个自由度运动，分别是腕关节的外翻/内收和桡屈/尺屈。本发明从人体结构学考虑，空间布局合理紧凑，穿戴方便，运动范围大，自由度灵活，便于实现单一关节运动和整体上肢的复合运动，可依据不同康复时期的控制要求，调整主动、助力或被动的控制策略，满足不同康复时期患者的训练需求。