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公开(公告)号：CN116542310A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310795903.2
申请日：2023-07-01
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种机器人的模型训练方法，包括获取单任务训练样本；获取预设的通用技能模型和单任务技能模型；其中，单任务技能模型的网络结构和初始参数值与预设的通用技能模型的网络结构和参数值相同；基于单任务训练样本，结合预设的通用技能模型和单任务技能模型的叠加输出，训练单任务技能模型。本申请还提供一种运动指令预测方法、机器人的模型训练、运动指令预测装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少机器人的模型训练成本，提高模型学习效率。
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公开(公告)号：CN116394276A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310658907.6
申请日：2023-06-06
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种样本生成方法，包括获取从端机器人基于观测数据得到的自主学习运动指令；基于自主学习运动指令生成可视化的自主学习预测轨迹；向操作者发送自主学习运动轨迹是否正确的询问；响应于操作者触发的自主学习运动轨迹为不正确的应答，启动遥操作模式；获取遥操作过程中与观测数据对应的操作者的动作数据，基于动作数据生成从端机器人可执行的遥操作运动指令；以观测数据和对应的自主学习运动指令或遥操作运动指令构建样本。本申请还提供一种模型训练方法、装置及系统。本申请采用的技术方案可以减少机器人训练成本，提高机器人学习效率。
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公开(公告)号：CN116383667A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310658867.5
申请日：2023-06-06
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06N3/092
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种模型训练方法，包括获取附加条件约束的预设通用模型；获取与条件约束对应的条件训练样本；以条件训练样本作为模型输入；基于预设通用模型的输出反向调整条件约束的参数；重复执行获取与条件约束对应的条件训练样本；以条件训练样本作为模型输入以及基于预设通用模型的输出反向调整条件约束的参数的步骤，直到满足预设终止条件。本申请还提供一种模型训练装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少模型训练成本，提高模型学习效率。
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公开(公告)号：CN116394265B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310672122.4
申请日：2023-06-08
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种姿态传感器标定方法，以得到关节坐标系与姿态传感器坐标系之间的转换关系，包括下述步骤：设定关节坐标系；获取关节在预设姿态下，姿态传感器在关节坐标系的标定投影矩阵；对投影矩阵进行处理，以得到满足正交关系的与投影矩阵最接近的正交矩阵。本申请实施例还涉及标定装置、设备及存储介质。本申请的技术方案可以降低对部分姿态传感器安装精度要求。
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公开(公告)号：CN116542310B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310795903.2
申请日：2023-07-01
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种机器人的模型训练方法，包括获取单任务训练样本；获取预设的通用技能模型和单任务技能模型；其中，单任务技能模型的网络结构和初始参数值与预设的通用技能模型的网络结构和参数值相同；基于单任务训练样本，结合预设的通用技能模型和单任务技能模型的叠加输出，训练单任务技能模型。本申请还提供一种运动指令预测方法、机器人的模型训练、运动指令预测装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少机器人的模型训练成本，提高模型学习效率。
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公开(公告)号：CN116394276B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310658907.6
申请日：2023-06-06
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种样本生成方法，包括获取从端机器人基于观测数据得到的自主学习运动指令；基于自主学习运动指令生成可视化的自主学习预测轨迹；向操作者发送自主学习运动轨迹是否正确的询问；响应于操作者触发的自主学习运动轨迹为不正确的应答，启动遥操作模式；获取遥操作过程中与观测数据对应的操作者的动作数据，基于动作数据生成从端机器人可执行的遥操作运动指令；以观测数据和对应的自主学习运动指令或遥操作运动指令构建样本。本申请还提供一种模型训练方法、装置及系统。本申请采用的技术方案可以减少机器人训练成本，提高机器人学习效率。
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公开(公告)号：CN116383667B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310658867.5
申请日：2023-06-06
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06N3/092
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种模型训练方法，包括获取附加条件约束的预设通用模型；获取与条件约束对应的条件训练样本；以条件训练样本作为模型输入；基于预设通用模型的输出反向调整条件约束的参数；重复执行获取与条件约束对应的条件训练样本；以条件训练样本作为模型输入以及基于预设通用模型的输出反向调整条件约束的参数的步骤，直到满足预设终止条件。本申请还提供一种模型训练装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少模型训练成本，提高模型学习效率。
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公开(公告)号：CN116394265A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310672122.4
申请日：2023-06-08
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种姿态传感器标定方法，以得到关节坐标系与姿态传感器坐标系之间的转换关系，包括下述步骤：设定关节坐标系；获取关节在预设姿态下，姿态传感器在关节坐标系的标定投影矩阵；对投影矩阵进行处理，以得到满足正交关系的与投影矩阵最接近的正交矩阵。本申请实施例还涉及标定装置、设备及存储介质。本申请的技术方案可以降低对部分姿态传感器安装精度要求。
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