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公开(公告)号：CN106127205A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610458251.3
申请日：2016-06-22
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/34
CPC分类号： G06K9/344
摘要： 本发明公开了一种适用于轨道机器人的数字仪表图像的识别方法。首先，为了充分利用图像所携带的颜色信息，提取R分量，通过设定合适的阈值将其转化为二值图像，并利用腐蚀方法对其进行预处理，以消除孤立点和小区域块的干扰；然后利用投影法进行定位分割出每个数字字符；最后利用sift算法检测特征点，并与模板进行相似度匹配，选择匹配度最高的那个数字为识别结果。通过实验验证获知，利用这种方法使得图像特征匹配的准确率与识别的时效性均得到了大幅度提高，提高了轨道机器人的巡检识别效率,具有适用性和鲁棒性，可以满足变电站室内屏柜识别应用的需求。
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公开(公告)号：CN105741244B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201610060009.0
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种室内巡检机器人弱光下去除阴影和光晕的方法，包括以下步骤：对机器人采集的图片进行多尺度Retinex增强，对增强处理的图像的像素点通过mean shift滤波进行有限次迭代，消除噪声点，将图像平滑化，利用光照归一化的方法去除低光阴影区域后，通过OTSU阈值分割方法进行图像分割，得到二值化结果。该方法能有效地去除弱光环境中设备存在的阴影并消除光晕的影响，同时能够保留后期模式识别所需的有效信息。
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公开(公告)号：CN106599890A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510664651.5
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人数字式仪表识别算法，包括：变电站巡检机器人采集设备图像，对图像进行预处理；数字区域自动定位；矫正数字区域倾斜；采用轮廓检测算法对数字区域进行分割操作，根据分割得到的轮廓进行数字定位，得到单个数字图像；搜集变电站现场各种形态数字图片，建立数字识别训练样本集，集成分类器；使用训练好的集成分类器对单个数字进行识别，根据其在图像中的坐标对数字排序得到最终的识别结果。本发明有益效果：在现场表计的表面较脏以及有一定倾斜角度的情况下，依然可以取得很好的识别效果，对于有一定残缺的数字式仪表也可以正确识别，并且可以适应变电站中各种不同形态的数字。
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公开(公告)号：CN104851144A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510290300.2
申请日：2015-05-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有自适应偏振镜调节的巡检机器人图像处理系统及方法，系统包括巡检机器人本体、图像采集机构、偏振镜和偏振镜自动旋转驱动装置，其中，图像采集机构设置于巡检机器人本体前端，用于采集变电站内的视频、图像数据，偏振镜设置于图像采集机构前端，偏振镜固定于偏振镜自动旋转驱动装置上，使得相机的光轴垂直穿过偏振镜的中心，并且偏振镜以可见光相机的光轴为中心轴旋转。本发明解决了以往由于眩光、反光、阴影干扰等原因造成的个别仪表指数识别的错误问题，使机器人能够观测电力设备运行状态细节，实现了巡检机器人对变电站设备全覆盖进行观测的目标，保障变电站设备安全运行。
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公开(公告)号：CN106125744B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610457745.X
申请日：2016-06-22
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉伺服的变电站巡检机器人云台控制方法，包括：将变电站巡检机器人拍摄的变电站每一个预置位的设备图像都保存到模板库中；在预置位采集设备图像，上传至后台服务；后台服务中心调用模板库中的设备图像，采用SIFT算法对实时巡检图像与模板图像进行匹配，配准两幅图像共同的特征点；得到采集图像中设备区域的位置信息；验证采集图像中是否包含完整的待检测设备区域，进行“视觉伺服”次数的计数；将巡检机器人在预置位最后一次采集的设备图像进行模式识别处理，输出该设备的实时工作状态；本发明使机器人能够远距离大焦距下观测电力设备运行状态细节，实现了巡检机器人对变电站设备全覆盖进行观测的目标。
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公开(公告)号：CN106353952A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610962944.6
申请日：2016-10-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： G03B15/02 , G03B17/565
摘要： 本发明公开了具有偏振镜的变电站室内巡检机器人图像采集系统及方法，包括安装在室内巡检机器人云台箱体中的摄像机和至少一个光源，所述摄像机及光源的前方均固定有方向可调的偏振镜；光源偏振方向调整单元，用于调节光源偏振镜的方向，当使用单光源或双光源方案时，使得光的振动面与入射面平行。摄像机偏振方向调整单元，用于调节摄像机上偏振镜的方向，当使用单光源或双光源方案时，使摄像机上偏振镜的偏振方向和光源偏振镜的偏振方向垂直，过滤掉光源在玻璃上的反射光。有效消除设备的阴影。虽然两个光源倾斜照到屏柜设备上，但由于两个光源对称放置，不存在照射暗区，可有效消除阴影。
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公开(公告)号：CN105681095A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610059953.4
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： H04L12/24
CPC分类号： H04L41/06 , H04L41/0681
摘要： 本发明公开了种基于音频特征提取的室内变电站设备故障判断方法，包括以下步骤：利用双声道音频信号采集设备采集变电站室内声音；根据左右声道信号，计算音频信号的角度信息，构建信号时序图和角度图；根据信号时序图和角度图判断信号的平稳特性，根据平稳特性进行设备故障诊断；本发明计算过程简单，不需要对声音信号进行分帧处理即能够进行设备运行状态的识别，而且在远程监视的同时增添了声音采集的功能，并使声音信号达到了可视化程度。
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公开(公告)号：CN103927507A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310011025.7
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种改进的变电站巡检机器人的仪表读数识别方法，首先针对各个不同种类的仪表设备图像，进行设备模板化处理，并在模板库中建立各仪表的min刻度和max刻度的位置信息。对于机器人实时采集的仪表设备图像，在后台服务中调取相应设备的模板图，利用尺度不变特征变换（SIFT）算法，在输入图像中匹配提取仪表表盘区域子图像。而后对表盘子图像进行二值化、仪表指针骨干化处理，利用快速霍夫变换检测指针直线去除噪音干扰，定位指针精确位置和指向角度，完成指针读数。此算法经过国内某500kv智能变电站巡检机器人实地测试，各种仪表综合识别率超过99%，对仪表的读数具有高精度高鲁棒性，完全满足变电站现场应用的要求。
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公开(公告)号：CN105681095B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201610059953.4
申请日：2016-01-28
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： H04L12/24
摘要： 本发明公开了种基于音频特征提取的室内变电站设备故障判断方法，包括以下步骤：利用双声道音频信号采集设备采集变电站室内声音；根据左右声道信号，计算音频信号的角度信息，构建信号时序图和角度图；根据信号时序图和角度图判断信号的平稳特性，根据平稳特性进行设备故障诊断；本发明计算过程简单，不需要对声音信号进行分帧处理即能够进行设备运行状态的识别，而且在远程监视的同时增添了声音采集的功能，并使声音信号达到了可视化程度。
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公开(公告)号：CN106599760A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510662551.9
申请日：2015-10-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明公开了一种变电站巡检机器人行驶区域计算方法，步骤：图像采集：实时采集变电站巡检机器人在行驶过程中的道路图像；图像处理：对步道路图像进行ROI区域选取，然后对选取的ROI区域进行灰度化处理、滤波去噪和边缘提取，得到道路图像的边缘信息，通过直线检测得到道路区域边界；偏移量计算：计算道路ROI图像中心点到道路区域左/右边界线的距离，然后通过偏移公式计算得到机器人距离道路区域左/右边界的距离，即为机器人偏移距离；运动控制：将机器人偏移距离和事先设定的距离对比，根据两个数值的大小关系对机器人行走的方向进行调整，以保障机器人按照事先设定的距离行驶。本发明具有处理流程简单、算法鲁棒性强、实时性高的优点。
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