公开(公告)号：CN115167482A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202211063360.7

申请日：2022-09-01

Applicant: 山东大学齐鲁医院

Inventor： 庞佼佼 ,  陈玉国 ,  高明 ,  徐峰 ,  王甲莉 ,  高发钦 ,  王建华 ,  窦丹丹 ,  马辰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人自动避障技术领域，具体公开了一种医院场景下的轮椅自主运动方法及轮椅机器人。所述医院场景下的轮椅自主运动方法，包括：采集活动区域的三维点云地图数据，获取当前轮椅以及障碍物的位置及二者之间的距离，同时预测障碍物的运动轨迹及运动速度；根据轮椅和障碍物之间的距离以及障碍物的运动速度，计算不同运动模式下的碰撞时间，根据所述碰撞时间切换轮椅不同的运动模式；所述碰撞时间ttc=d/(V2‑V)，其中，d是预测的障碍物到轮椅的距离，V2是障碍物的运动速度，V是选择一种运动模式后的速度，该方法对各种动态障碍物进行有效的避障，能够灵活的穿越狭小的空间，辅助患者的运动。