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公开(公告)号：CN119608948A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411522327.5
申请日：2024-10-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明涉及一种使用大角度滚动工具头的板料渐进成形加工方法，包括以下步骤：获取每层加工轨迹的闭合曲线轨迹；根据每个轨迹点在工件坐标系下的坐标得到每个轨迹点的切线向量；根据得到的切线向量得到每个轨迹点的法线方向向量；以得到法线方向向量的方向确定轨迹点坐标系的x方向，以工件坐标系中垂直于板料的方向作为轨迹点坐标系的z方向构建轨迹点坐标系，并得到轨迹点坐标系相对于工件坐标系的旋转矩阵；根据旋转矩阵得到每个轨迹点坐标系相对于工作坐标系的欧拉角；根据每个轨迹点的在工具坐标系下的坐标值及获取的欧拉角控制大角度滚动工具头运动，对板料进行加工，采用本发明的方法适用性强，控制难度低。
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公开(公告)号：CN119579661A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411522321.8
申请日：2024-10-29
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统，获取待配准的两个点云数据；利用PCA法提取出点云的边缘点后，使用边缘点拟合出基准点云和被配准点云的边缘平面；计算两个边缘平面的法向量之间的旋转矩阵，使得被配准点云的边缘平面的法向量对齐到基准点云的边缘平面的法向量；对齐基准点云和被配准点云的凸包方向；进行精细对齐，使两个点云边缘点之间的欧几里得距离最小化。基于镜像原理进行机器人加工误差补偿，通过扫描仪测量出实际加工曲面的点云，将目标曲面视为镜像面，将实际加工面通过目标曲面镜像到另一侧，即可获得补偿面，提高了成形零件的几何精度。
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