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公开(公告)号：CN117397577A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311677718.X
申请日：2023-12-08
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01H1/02
Abstract: 本发明涉及一种自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器及使用方法，其中自花授粉作物授粉机器人摆动式末端执行器包括壳体、连杆和固装在所述连杆远离壳体一端的夹持装置，所述壳体内安装旋转轴，所述连杆远离夹持装置的一端与所述旋转轴转动连接，壳体顶部开设有供连杆摆动通过的长孔；所述夹持装置包括光幕传感器和两相对设置的夹持板，两所述夹持板之间形成作物枝茎夹持区，作物枝茎夹持区位于光幕传感器的发射端与接收端之间。本发明实现了对自花授粉设施作物的无损式摆动授粉，光幕传感器，可检测预授粉植株是否被完全夹持并进行茎粗测量，避免高频振动或触碰花序对植株造成损伤，可应用于授粉机器人，能够大幅提高授粉效率，降低用工成本。
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公开(公告)号：CN117694320A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410057601.X
申请日：2024-01-16
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种茄果类蔬菜用的喷药机器人及其使用方法，喷药机器人包括底面设有行走履带的机架，横向滑接在机架上且相向移动的两个方管，以及沿高度方向排布在所述方管上且同步摆动的若干喷头，所述喷头上还设有与进水管连通的水管连接口，所述喷头上还固接有向叶片喷气的喷气头。本发明通过调节双轴摆动电机的转速，控制喷头在喷药作业过程中上下分段变速摆动；通过调节轴肩螺钉与不同的螺纹孔连接改变轭架往复运动的最大距离，控制喷头的摆动幅度；通过空气压缩机、进气管和喷气头产生高压气流，扰动叶片，提高了叶片反面的雾滴覆盖率，增强了设施茄果类蔬菜密闭冠层的雾滴沉积一致性。
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公开(公告)号：CN112868338A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110286086.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种高地隙乘坐式双行大葱培土机及培土方法，其中一种高地隙乘坐式双行大葱培土机，包括履带行走部、与所述履带行走部传动连接的动力驱动部，以及安装在履带行走部上的双行上土部，双行上土部包括与履带行走部连接的上土支架，以及安装在所述上土支架上的两上土机。本发明的履带行走部采用高地隙式履带底盘，既不伤葱叶，又降低了接地比压，提高了机器通过性与走直性能；履带间距、上土机间距可根据田间作业需求进行调节，适应不同行距要求；操控驾驶部所采用的履带专用转向机构转弯半径小，可在有限宽度的田间完成掉头；本发明工作时，工人只需乘坐操控驾驶，就可同时完成两行大葱的培土作业，大幅降低了劳动强度，提高了培土效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119237320A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411303560.4
申请日：2024-09-19
Applicant: 山东农业大学
IPC: B07C5/02 , B65B25/02 , B65B35/24 , B65B35/58 , B65B35/16 , B65B43/30 , B65B59/00 , B65B57/00 , B65B63/00 , B07C5/342 , B07C5/36
Abstract: 本发明涉及一种盆栽花卉分级包装装置及分级包装方法，包括盆栽输送装置、盆栽检测装置、盆栽包装装置、盆栽分级装置和控制柜，通过盆栽输送装置输送盆栽花卉完成检测、包装、分级工序；通过盆栽检测装置对盆栽花卉进行全方位外形特征及缺损检测，根据评价指标自动确定花卉级别；通过盆栽包装装置对检测完的盆栽花卉进行自动包装，并将包装完成的盆栽放到分级装置上；最后通过盆栽分级装置实现盆栽花卉的自动分级；本发明通过对盆栽花卉的全方位检测、自动包装和自动分级，来代替人工劳动，减小人为因素引起的分级误差和产品损伤，实现对盆栽花卉的全自动分级包装，提高分级包装效率。
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公开(公告)号：CN117378387A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311643406.7
申请日：2023-12-04
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种茄果类蔬菜抹杈机器人及抹杈方法，包括履带式移动底盘、升降平台、机械臂、末端执行器、消毒装置和深度相机，通过履带式移动底盘带动整机行走，通过升降平台和相机支架可以满足不同高度的茄果类蔬菜抹杈需求；通过深度相机对茄果类蔬菜杈枝进行长度识别和抹杈点定位，确定入刀位置，由机械臂带动末端执行器按规定的抹杈路径进行工作；杈枝抹除后消毒装置对刀片和抹杈部位进行消毒，结束后机械臂回归初始位置，底盘继续行走进行下一次抹杈，本发明通过对茄果类蔬菜杈枝的长度识别、抹杈点定位、机械臂抹除和对靶消毒，来替代人工劳动，避免植株病毒感染，实现对茄果类蔬菜杈枝的全自动抹除，提高抹杈效率。
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公开(公告)号：CN118977888A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411406860.5
申请日：2024-10-10
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动盆花套袋装置及使用方法，包括吸盘式包装袋打开装置、可开合筒式夹持机构、机械托举装置以及进出口处的机械爪，利用吸盘在包装袋上产生真空吸附，通过机械旋转和气杆的伸缩动作，将包装袋从托盘上提升，包装袋交付至壁面滑轨上的吸盘，两侧壁上的吸盘分别从包装袋两侧进行吸附，并通过相对移动将包装袋张开，通过调节可开合筒式夹持机构，利用丝杠升降模块将筒式夹持机构的下端连同所夹持的盆花插入到由吸盘式提升装置张开的包装袋中，通过筒式夹持机构两侧的带轮，利用摩擦力将包装袋沿筒式夹持机构滑动至上端的合适位置，该装置结构简单，操作方便，能够适应不同规格的包装袋与盆花，具有良好的通用性和市场应用前景。
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公开(公告)号：CN117649603A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311674566.8
申请日：2023-12-07
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于杈枝长度和抹杈点定位的设施番茄抹杈方法，包括：根据获取的番茄植株的图像数据集获得目标识别模型和实例分割模型；进行抹杈作业时使用目标识别模型识别到整个番茄杈枝后裁剪识别框，实例分割模型对识别框内图像进行分割，输出番茄杈枝主干的掩膜；将掩膜进行二值化处理后获取番茄杈枝主干的轮廓，遍历轮廓点获得欧氏距离最远两点的像素坐标，确定番茄杈枝主干的长度和整个番茄杈枝的长度；达到抹杈的要求时在杈枝主干上确定抹杈点进行番茄植株抹杈。通过对确定番茄杈枝主干的长度和整个番茄杈枝的长度，根据整个番茄杈枝的长度确定抹杈的时机，根据番茄杈枝主干的长度实现了抹杈点的定位，从而提高了机械抹杈准确性。
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公开(公告)号：CN112868338B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110286086.9
申请日：2021-03-17
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种高地隙乘坐式双行大葱培土机及培土方法，其中一种高地隙乘坐式双行大葱培土机，包括履带行走部、与所述履带行走部传动连接的动力驱动部，以及安装在履带行走部上的双行上土部，双行上土部包括与履带行走部连接的上土支架，以及安装在所述上土支架上的两上土机。本发明的履带行走部采用高地隙式履带底盘，既不伤葱叶，又降低了接地比压，提高了机器通过性与走直性能；履带间距、上土机间距可根据田间作业需求进行调节，适应不同行距要求；操控驾驶部所采用的履带专用转向机构转弯半径小，可在有限宽度的田间完成掉头；本发明工作时，工人只需乘坐操控驾驶，就可同时完成两行大葱的培土作业，大幅降低了劳动强度，提高了培土效率。
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