公开(公告)号：CN110044374B

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN201810044762.X

申请日：2018-01-17

申请人： 宽衍(北京)科技发展有限公司

发明人： 樊晓东 ,  孟俊华 ,  王飞 ,  唐文平 ,  高成

IPC分类号： G01C22/00

摘要： 本发明提出了一种该基于图像特征的单目视觉测量里程的方法及里程计，方法包括如下步骤：(1)对相机进行标定；(2)沿前进方向计算前后相邻的两帧图像的2D特征点；(3)对所述2D特征点进行匹配，找到所述两帧图像中对应的特征点；(4)计算两帧图像中所述对应的特征点的3D坐标，并根据所述对应的特征点的3D坐标与2D坐标来计算所述相机位姿，得到所述相机的相对位移；(5)对后续帧进行同样操作，最后累加所有的位移得到里程。采用单目视觉对里程进行测量，相比较于基于双目视觉的方法，设备简单，成本降低；相比较基于sift，Harris角点的方法，计算图像特征速度更快，且具有旋转尺度不变性，能够实时处理。

公开(公告)号：CN110049204B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN201810045374.3

申请日：2018-01-17

申请人： 宽衍(北京)科技发展有限公司

发明人： 樊晓东 ,  孟俊华 ,  王飞 ,  唐文平 ,  高成

IPC分类号： H04N5/06 ,  H04N5/073 ,  H04N23/60

摘要： 本发明提出了一种用于隧道图像采集的多相机同步触发的系统及方法，该系统包括电源控制中心、测距传感器、中控单元、多个托盘分控制单元和多个相机；所述电源控制中心分别与所述中控单元和多个所述托盘分控制单元相连接；所述测距传感器与所述中控单元相连接，所述中控单元分别与多个所述托盘分控制单元相连接，多个所述托盘分控制单元与多个所述相机分别相连接，所述电源控制中心用于给所述中控单元和多个所述托盘分控制单元供电；所述中控单元用于同步传输信号；所述托盘分控制单元用于接收所述中控单元发送的信号并解析信号生成脉冲触发所述相机。本发明有效的解决了在隧道环境下的多相机同步触发图像采集的问题。