公开(公告)号：CN112891796A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110260779.0

申请日：2021-03-10

Applicant: 安徽大学

Inventor： 王群京 ,  孟浩 ,  李国丽 ,  许家紫 ,  梁根龙

IPC: A62C27/00 ,  B60B19/12 ,  B62D11/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮全向移动消防机器人，包括消防设备、全向移动底盘、摄像视觉装置、主控盒和远程监控装置。全向移动底盘包括车架和设置在车架下方的若干个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮均为驱动轮，车架的四周设置有若干个测距传感器，每个麦克纳姆轮都与车架固定连接。固定支架后方有相连通的消防罐，采用上述结构后，利用各轮之间转速与转向的相互配合就可实现移动平台在平面内任意方向的运动，使得整个消防装置的运动灵活性得到明显地提高。而且还能保证麦克纳姆轮和地面的充分接触，提升机器人的运行平稳性和控制精度。另外，通过摄像视觉装置引导机器人进行移动和危险地区的消防任务，全程由机器人自主完成，智能化程度较高。