公开(公告)号：CN108657313A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810447649.6

申请日：2018-05-11

Applicant: 安徽大学

Inventor： 谢峰 ,  姜增辉

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本发明公开了一种四轮小车平衡抓地机构，将小车分为前后两个尺寸功能相同的车身模块，每个模块上对称布置两组完全相同的驱动模块，在两个车身模块之间通过一个旋转模块连接并保证两个车身模块之间能相对摆动，并通过限位支架保证车身模块的摆动在设计角度范围内，保证不影响小车其他功能。本发明解决了四轮独立驱动小车由于独立驱动，每个车轮与地面压力不均导致驱动力不均，小车无法按既定轨迹实现运动的困难，使每个驱动机构与地面着力基本一致，尤其对保证麦克纳姆轮小车这种合成的运动轨迹效果显著。

公开(公告)号：CN107702789A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710904343.4

申请日：2017-09-29

Applicant: 安徽大学

Inventor： 耿林 ,  姜增辉 ,  谢峰

IPC: G01H17/00

CPC classification number: G01H17/00

Abstract: 本发明公开了一种采用质点振速测量的结构表面瞬态振速重建方法，在结构外部和内部分别布置两个与结构表面共形的全息面和等效源面；采集全息面上的时域法向质点振速信号；以时域等效源源强积分为媒介建立全息面上的时域法向质点振速与结构表面的时域法向振速之间的关系；再利用全息面上的时域法向质点振速和已知的Green函数，通过迭代求逆过程解得所有时刻所有时域等效源源强积分；最终利用解得的时域等效源源强积分计算出每个时刻结构表面的法向振速。本发明方法以时域质点振速为输入，为重建结构表面瞬态振速提供了更高的重建精度；该方法具备处理任意外形结构的能力，可用于实际工程中复杂外形结构表面瞬态振速的测量。