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公开(公告)号：CN119048584A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411133282.2
申请日：2024-08-19
Applicant: 安徽大学
Abstract: 本发明提出一种基于人机交互的光伏清扫机器人路径规划方法和系统，包括：基于视觉传感器采集光伏阵列图像；基于SSD算法从阵列图像中识别单个光伏板图像；根据历史参数计算单个光伏板的发电效率损失率并与图像匹配，基于改进的Inception网络积灰状态分析模型判断积灰程度；构建出光伏发电场的栅格地图，标示出单个光伏板的位置并与其积灰程度对应；基于启发神经网络规划路径，优先清扫积灰程度严重的光伏板；基于LLM模型进行人机交互，为不确定事件下的机器人重新规划安全路径。本发明提出的方法和系统使得光伏清扫机器人在复杂环境中具有高效的清扫能力，保证了发电场的整体发电效率，路径规划也得到安全保障，符合实际工程的需求。
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