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公开(公告)号：CN116755455A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310863916.9
申请日：2023-07-14
Applicant: 安徽信息工程学院
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种AUV导航智能系统及方法，属于水下机器人控制技术领域，包括用于控制AUV下潜的AUV下潜深度控制单元、实现对AUV下潜深度和纵倾控制的AUV下潜辅助控制单元以及AUV水下潜行的水下潜行控制单元。本发明中，AUV下潜深度控制单元和水下潜行控制单元分别对AUV的下潜运动和水下运动进行控制，通过扩张状态观测模块观测水体扰动，并及时采取补偿，抗干扰能力强，具有良好的深度控制效果，能够显著提高计算速度，同时水下潜行控制单元基于模糊神经网络的控制算法，计算控制螺旋推进模块的转速，使其发出的指令达到操纵AUV的运动轨迹与姿态，提高了AUV在不同水环境中工作的适应能力，实现了AUV在未知环境中的自主导航。
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