公开(公告)号：CN109986556B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201910125055.8

申请日：2019-02-19

申请人： 宁波凯德科技服务有限公司

发明人： 庞丽萍 ,  吴奇 ,  吴琼 ,  王金鹤

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种焊接机器人运动规划离散束方法，所述离散束方法依据机器人的运动规划模型，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用离散束技术进行求解。本发明算法产生无穷多步零点时，最后一个稳定中心是离散近似问题的解。用所述方法解决机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证机器人稳定性的条件下优化机器人的性能。

公开(公告)号：CN109794939B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201910127858.7

申请日：2019-02-19

申请人： 宁波凯德科技服务有限公司

发明人： 庞丽萍 ,  吴琼 ,  肖泽昊 ,  吴茂念 ,  王金鹤

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种焊接机器人运动规划并行束方法，所述并行束方法解决焊接机器人运动规划问题，所述焊接机器人定义为一些刚性主体由关节组装而成的树形焊接机器人，即主体为节点，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用并行束技术进行求解。本发明用优化方法解决焊接机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证焊接机器人稳定性的条件下优化焊接机器人的性能。

公开(公告)号：CN109794939A

公开(公告)日：2019-05-24

申请号：CN201910127858.7

申请日：2019-02-19

申请人： 宁波凯德科技服务有限公司

发明人： 庞丽萍 ,  吴琼 ,  肖泽昊 ,  吴茂念 ,  王金鹤

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及一种焊接机器人运动规划并行束方法，所述并行束方法解决焊接机器人运动规划问题，所述焊接机器人定义为一些刚性主体由关节组装而成的树形焊接机器人，即主体为节点，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用并行束技术进行求解。本发明用优化方法解决焊接机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证焊接机器人稳定性的条件下优化焊接机器人的性能。

公开(公告)号：CN109986556A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201910125055.8

申请日：2019-02-19

申请人： 宁波凯德科技服务有限公司

发明人： 庞丽萍 ,  吴奇 ,  吴琼 ,  王金鹤

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J11/00

摘要： 本发明涉及一种焊接机器人运动规划离散束方法，所述离散束方法依据机器人的运动规划模型，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用离散束技术进行求解。本发明算法产生无穷多步零点时，最后一个稳定中心是离散近似问题的解。用所述方法解决机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证机器人稳定性的条件下优化机器人的性能。