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公开(公告)号：CN106891068A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201510948114.3
申请日：2015-12-17
申请人： 天津职业技术师范大学
IPC分类号： B23H7/10
CPC分类号： B23H7/104
摘要： 本发明公开了一种单向慢速走丝线切割机床的恒张力走丝装置。慢速走丝线切割加工过程中，电极丝丝张力的恒定是影响加工质量的一个重要因素。因为在电极丝运动的过程中，不稳定的电极丝张力会给加工工艺参数选择带来困难，影响加工质量。所述单向慢速走丝线切割机的恒张力走丝装置包括运丝系统和张力控制系统，其中运丝系统主要由收丝轮、减振轮、辅助轮和放丝轮组成；张力控制系统主要由张力轮和导轨组件组成。本发明巧妙的利用慢速走丝状态下，丝抖动小的特点，通过张力轮本身的重力作用，实现走丝装置的恒张力特点，对提高慢速走丝线切割的加工质量和加工效率有较大的实际意义。
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公开(公告)号：CN102662349A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210157264.9
申请日：2012-05-21
申请人： 天津职业技术师范大学
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明涉及一种跨平台数控系统，其主要技术特点是：在跨平台数控系统机箱的控制面板上安装有显示屏、MDI键盘箱、机床操作面板箱、软键箱和手轮箱，机箱内的控制电路包括以RS232方式依次相连接的PIC数控操作元件状态扫描主板、工控主板和运动控制卡，PIC数控操作元件状态扫描主板通过串口与MDI键盘箱、机床操作面板箱、手轮箱和软键箱连接，工控主板通过VGA端口与显示屏相连接，运动控制卡通过驱动器接口和编码器接口连接数控机床本体。本发明通过更换MDI键盘箱、机床操作面板箱、软键箱并通过改变功能映射，可以快速重构出不同类型的数控系统，在数控系统开发、功能展示、仿真及职业技能培训等领域具有广阔的市场和应用前景。
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公开(公告)号：CN102662349B
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201210157264.9
申请日：2012-05-21
申请人： 天津职业技术师范大学
IPC分类号： G05B19/18
摘要： 本发明涉及一种跨平台数控系统，其主要技术特点是：在跨平台数控系统机箱的控制面板上安装有显示屏、MDI键盘箱、机床操作面板箱、软键箱和手轮箱，机箱内的控制电路包括以RS232方式依次相连接的PIC数控操作元件状态扫描主板、工控主板和运动控制卡，PIC数控操作元件状态扫描主板通过串口与MDI键盘箱、机床操作面板箱、手轮箱和软键箱连接，工控主板通过VGA端口与显示屏相连接，运动控制卡通过驱动器接口和编码器接口连接数控机床本体。本发明通过更换MDI键盘箱、机床操作面板箱、软键箱并通过改变功能映射，可以快速重构出不同类型的数控系统，在数控系统开发、功能展示、仿真及职业技能培训等领域具有广阔的市场和应用前景。
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公开(公告)号：CN106157786A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510009112.8
申请日：2015-01-09
申请人： 天津职业技术师范大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明提供了一种教学应用型可转位数控车床，主要由机械和控制两部分组成。机械部分主体用有机玻璃制成，除了拥有数控车床的基本架构外，还设计有可转位工作台、加长型中滑板导轨；控制部分主要是指由以单片机作为主控制器的一系列元器件构成的单片机控制系统。单片机控制系统通过ISP数据线与电脑相连，以实现单片机与电脑的数据传输。通过对本发明机械部分实体模型结构的认识和使用keil uvision2编写C语言程序实现数控车床的直线插补、圆弧插补、点动、限位、手动解除限位等功能，来提高数控学习的教学质量和教学效率。因此、该发明对数控技术的学习、数控车床的功能展示、数控车床技能培训等方面具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN112828886A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011625772.6
申请日：2020-12-31
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的工业机器人碰撞预测的控制方法，包括以下步骤：动作数据采集：物理环境下工业机器人动作数据的采集；建立机器人数字孪生模型：在仿真平台中构建与工业机器人等比高精度的机器人数字孪生模型；建立联系：建立服务器、机器人数字孪生模型与工业机器人的联系；机器人孪生模型模拟工业机器人的动作并预测其工作轨迹，分析机器人数字孪生模型运动轨迹的可行性；机器人数字孪生模型驱动工业机器人同步动作，工业机器人上传动作数据上传到服务器中形成闭环。本发明可提高工业机器人运动的稳定性。
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公开(公告)号：CN107134211A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201610106264.4
申请日：2016-02-26
申请人： 天津职业技术师范大学
IPC分类号： G09B25/02
CPC分类号： G09B25/02
摘要： 本发明涉及一种教学型多轴模块化数控铣床，其特点是：X、Y、Z三轴由步进电机通过弹性联轴器和滚珠螺旋传动传递动力，由精密线性导轨进行导向；龙门梁上安装XZ轴十字滑台，主轴直流电机与Z轴刚性连接；底座上有Y轴工作台,其上可分别安装台虎钳、A轴旋转、AC轴摇篮模块，从而拥有多轴数控铣床的机械运动功能；利用Mach3开放式数控系统控制卡可分别实现对多轴数控铣床机械运动的控制。本发明结构简单，可以通过各模块的安装、调试，快速制成三轴、四轴或五轴数控铣床；有助于学生深入地认识、学习机床的组成、结构及原理，帮助学生建立起精度、系统的意识，锻炼动手动脑的能力，提高教学质量和效率。
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公开(公告)号：CN205660451U
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201620144750.0
申请日：2016-02-26
申请人： 天津职业技术师范大学
摘要： 本实用新型涉及一种教学型模块化多轴数控铣床，包括龙门梁、底座、步进电机、主轴直流电机、台虎钳模块、A轴旋转模块、AC轴摇篮模块、Mach3开放式数控系统运动控制卡。其特点是：X、Y、Z三轴由步进电机通过弹性联轴器和滚珠螺旋传动传递动力，由精密线性导轨进行导向；龙门梁上安装XZ轴十字滑台，主轴直流电机与Z轴刚性连接；底座上有Y轴工作台,其上可分别安装台虎钳、A轴旋转、AC轴摇篮模块，从而拥有多轴数控铣床的机械运动功能；利用Mach3开放式数控系统控制卡可分别实现对多轴数控铣床机械运动的控制。本实用新型结构简单，可通过各模块的安装、调试锻炼学生动手动脑的能力，提高教学质量和效率。
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公开(公告)号：CN204990976U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520316692.0
申请日：2015-05-18
申请人： 天津职业技术师范大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 本实用新型提供了一种教学应用型可转位数控车床，主要由机械和控制两部分组成。机械部分主体用有机玻璃制成，其包括床头、床身、旋转工作台、刀架、主轴、加长型中滑板导轨；其中床头上有主轴，旋转工作台放置于床头和床身之间，旋转工作台上有加长型中滑板导轨，中滑板导轨上有刀架。控制部分的操作面板安装在机床床头上，其包括单片机最小系统、步进电机、步进电机驱动器、限位开关、PWM调速器、24V电源；操作面板上有ISP接口可与电脑相连，通过keil uvision2软件可实现单片机与电脑的数据传输。本实用新型可实现数控车床的直线插补、圆弧插补、点动、限位、手动解除限位等功能，可用来提高数控学习的教学质量和教学效率。
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