公开(公告)号：CN114633822B

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202210178596.9

申请日：2022-02-24

申请人： 天津理工大学

发明人： 周海波 ,  岳旭 ,  石江南 ,  秦志昌 ,  闫世程 ,  邓誉鑫 ,  王旭 ,  邵艳朋

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种三驱动可调节闭链腿部机构，包括：第一滑动轨道、第二滑动轨道、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、第一滑块和第二滑块，第一滑块安装在第一滑动轨道上，第二滑块安装在第二滑动轨道上，第一滑块的一端与第二滑动轨道的上端铰接，第一滑块的另一端与第一连接杆的上端铰接，第二连接杆的上端与第一连接杆的下端铰接，第三连接杆的上端和第四连接杆的下端固装且均与第二滑块铰接，第三连接杆的下端与第六连接杆的下端固装，第四连接杆的上端和第六连接杆的上端固装，在第一滑动轨道上设置有O点，一旋转轴从O点伸出并与第五连接杆的上端固装。本发明可以实现特定的足部轨迹输出。

公开(公告)号：CN114633822A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210178596.9

申请日：2022-02-24

申请人： 天津理工大学

发明人： 周海波 ,  岳旭 ,  石江南 ,  秦志昌 ,  闫世程 ,  邓誉鑫 ,  王旭 ,  邵艳朋

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种三驱动可调节闭链腿部机构，包括：第一滑动轨道、第二滑动轨道、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、第五连接杆、第六连接杆、第一滑块和第二滑块，第一滑块安装在第一滑动轨道上，第二滑块安装在第二滑动轨道上，第一滑块的一端与第二滑动轨道的上端铰接，第一滑块的另一端与第一连接杆的上端铰接，第二连接杆的上端与第一连接杆的下端铰接，第三连接杆的上端和第四连接杆的下端固装且均与第二滑块铰接，第三连接杆的下端与第六连接杆的下端固装，第四连接杆的上端和第六连接杆的上端固装，在第一滑动轨道上设置有O点，一旋转轴从O点伸出并与第五连接杆的上端固装。本发明可以实现特定的足部轨迹输出。