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公开(公告)号：CN106482877A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611059163.2
申请日：2016-11-25
Applicant: 天津大寰胞融科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双层平面弹簧的五维力传感器结构，它包括两层平行分布的平面弹簧结构，每层由中心端、弹性梁结构、外围端构成，包含三组或以上弹性梁结构，梁结构的一端同中心端固联，另一端同外围端固联。两层平面弹簧通过外围端固接并相隔一定距离。每个双层结构共有两个中心端，其中一个同力输入端固联，另一个为固定端。在双层平面弹簧内部，有五套光纤距离传感器或应变片同五组弹性梁结构对应构成测试系统，以测量弹性梁结构变形，从而测量同输入端固接的中心端的三维力和两维力偶。本传感器结构通过设计双层平面弹簧，实现对任意方向力和两维力偶的测量，可用于机器人手指、连续体与柔性机器人、医疗机器人等服务机器人力传感器中。
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