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公开(公告)号：CN109598754A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811151718.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度卷积网络的双目深度估计方法，包括：S1、搭建多尺度连接网络模型；将经过特征提取塔得到的左图特征与右图特征做变换，得到像素点之间的相关性；采用一维搜索构建匹配成本；将双目图像到深度图的映射看作分类问题，像素点的深度为其所有可能深度和该深度可能性的加权和；S2、对数据集进行零均值归一化处理，得到利于深度卷积网络处理的训练集；S3、根据多尺度连接网络模型，设置训练参数，以最小化损失函数为优化目标，利用最优化手段对多尺度连接网络模型进行训练，找到最优的模型参数；S4、将待处理的图像输入多尺度连接网络模型中，得到对应的深度图。
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公开(公告)号：CN109150180B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201810448012.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 天津大学
IPC: H03M1/10
Abstract: 本发明涉及一种双通道时间交织ADC采样时间失配的校正方法，包括下列步骤：对TI‑ADC采样后的输出信号做快速傅里叶变换导频提取：根据发送端的设置，对相应位置的导频进行提取，用P表示导频集；将乘以已知理想导频的共轭X*(n)得到得到期望将做差，得到获得第n个子载波预测的采样时间误差；获得采样时间误差将每次得到的采样时间误差实时反馈到插值器中，利用三次样条差值的算法，拟合理想曲线，算出当前校正后时间交织ADC的输出信号大小。
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公开(公告)号：CN109598754B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811151718.5
申请日：2018-09-29
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度卷积网络的双目深度估计方法，包括：S1、搭建多尺度连接网络模型；将经过特征提取塔得到的左图特征与右图特征做变换，得到像素点之间的相关性；采用一维搜索构建匹配成本；将双目图像到深度图的映射看作分类问题，像素点的深度为其所有可能深度和该深度可能性的加权和；S2、对数据集进行零均值归一化处理，得到利于深度卷积网络处理的训练集；S3、根据多尺度连接网络模型，设置训练参数，以最小化损失函数为优化目标，利用最优化手段对多尺度连接网络模型进行训练，找到最优的模型参数；S4、将待处理的图像输入多尺度连接网络模型中，得到对应的深度图。
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公开(公告)号：CN109582032A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811183406.2
申请日：2018-10-11
Applicant: 天津大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机在复杂环境下的快速实时避障路径选择方法，该方法包括如下步骤：1.建立多旋翼无人机飞行位置周围局部三维地图；2.建立一个无人机飞行的小规模本地路径库；3.建立一套不同情况下本地库路径遍历选择的顺序以及规则，根据无人机当前飞行状况作出不同的路径规划；4.根据所给的局部三维地图，并结合上述提出的路径选择方法进行路径规划，直到飞行终点。发明所提出的避障策略，实时性高，工程实现性强。实现了无人机绕过障碍物安全迅速到达目的地。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108833324B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810583862.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 天津大学
IPC: H04L27/26 , H04B10/116
Abstract: 本发明提供一种基于时域限幅噪声消除的HACO‑OFDM系统接收方法，与现有的频域限幅噪声消除方法相比，本发明方法的优点是PAM‑DMT支路的误码性能不受ACO‑OFDM支路误码性能的影响，而且计算量大幅降低。本发明提出的方法根据HACO‑OFDM信号的结构特性，通过简单的时域处理将ACO‑OFDM支路信号和PAM‑DMT支路信号在时域实现分离，然后分别进行FFT变换及解调。本发明提出的方法不需要在频域中对落在PAM‑DMT支路上的ACO‑OFDM信号的非对称限幅噪声进行再生及消除，使得PAM‑DMT支路性能独立于ACO‑OFDM支路。此外本发明提出的方法只需要两次实数FFT变换，显著降低了接收机的复杂度。
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公开(公告)号：CN109345804A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811183392.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明涉及一种基于移动网络的无人机控制信令及数据传输方法，包括：可用于无人机高清视频传输的宽带数据传输系统、用于接收无人机状态数据和发送无人机控制命令的控制信令传输系统、用于数据转发的无人机云服务系统以及用于接收视频和远程操控无人机的地面站系统。通过无人机端的机载计算机挂载4G-LTE网卡，将无人机飞行过程中的遥测数据和航拍的视频数据通过机载计算机压缩编码、4G移动网络传输。通过将无人机接入移动互联网，使无人机活动范围不再依赖数据链传输距离的限制，可以极大地拓展无人机的应用领域。
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公开(公告)号：CN109150180A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810448012.9
申请日：2018-05-11
Applicant: 天津大学
IPC: H03M1/10
CPC classification number: H03M1/1009
Abstract: 本发明涉及一种双通道时间交织ADC采样时间失配的校正方法，包括下列步骤：对TI‑ADC采样后的输出信号做快速傅里叶变换导频提取：根据发送端的设置，对相应位置的导频进行提取，用P表示导频集；将乘以已知理想导频的共轭X*(n)得到得到期望将做差，得到获得第n个子载波预测的采样时间误差；获得采样时间误差将每次得到的采样时间误差实时反馈到插值器中，利用三次样条差值的算法，拟合理想曲线，算出当前校正后时间交织ADC的输出信号大小。
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公开(公告)号：CN109582032B
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN201811183406.2
申请日：2018-10-11
Applicant: 天津大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机在复杂环境下的快速实时避障路径选择方法，该方法包括如下步骤：1.建立多旋翼无人机飞行位置周围局部三维地图；2.建立一个无人机飞行的小规模本地路径库；3.建立一套不同情况下本地库路径遍历选择的顺序以及规则，根据无人机当前飞行状况作出不同的路径规划；4.根据所给的局部三维地图，并结合上述提出的路径选择方法进行路径规划，直到飞行终点。发明所提出的避障策略，实时性高，工程实现性强。实现了无人机绕过障碍物安全迅速到达目的地。
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公开(公告)号：CN108833324A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810583862.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 天津大学
IPC: H04L27/26 , H04B10/116
CPC classification number: H04B10/116 , H04L27/2691
Abstract: 本发明提供一种基于时域限幅噪声消除的HACO-OFDM系统接收方法，与现有的频域限幅噪声消除方法相比，本发明方法的优点是PAM-DMT支路的误码性能不受ACO-OFDM支路误码性能的影响，而且计算量大幅降低。本发明提出的方法根据HACO-OFDM信号的结构特性，通过简单的时域处理将ACO-OFDM支路信号和PAM-DMT支路信号在时域实现分离，然后分别进行FFT变换及解调。本发明提出的方法不需要在频域中对落在PAM-DMT支路上的ACO-OFDM信号的非对称限幅噪声进行再生及消除，使得PAM-DMT支路性能独立于ACO-OFDM支路。此外本发明提出的方法只需要两次实数FFT变换，显著降低了接收机的复杂度。
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