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公开(公告)号：CN114851206B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210628058.5
申请日：2022-06-06
申请人： 天津中科智能识别有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于视觉引导机械臂抓取炉具的方法，包括以下步骤：制作炉具工件的匹配模板；图像预处理，包括图像矫正、消除噪声，为后续处理提供高质量图像；通过匹配算法计算得出炉具工件的坐标参数；利用手眼标定参数通过多次测量计算补偿量计算出机械臂抓取位姿。本发明针对可靠、快速和精确的机械臂抓取工作，通过搭建相机光源系统，利用相机的高精度，获得了物体的高精度三维信息。为了精确计算炉具的姿态，对二维图像进行滤波处理，然后采用匹配算法对场景和模型进行精确匹配。炉具位姿可以通过坐标系变换确定,以便机器人正确地抓取炉具。该系统能够在各种角度及各种距离的物体中以准确位姿抓取炉具，可靠、快速和精确的完成机械臂抓取工作。
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公开(公告)号：CN118848936A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411015761.4
申请日：2024-07-26
申请人： 天津中科智能识别有限公司
摘要： 本发明涉及热轧带钢生产设备技术领域，提供一种带钢牵引机器人，包括：适于沿输送线长度方向依次设置的头部形态校正机构以及牵引抓取机构；所述头部形态校正机构被配置为校正带钢头部的姿态，以使得带钢头部平直朝向正后方，垂直于输送线所在平面，以及与输送线中心平面重合；所述牵引抓取机构被配置为抓取带钢头部，并使得带钢头部能够被送入夹送辊。通过头部形态校正机构和牵引抓取机构的协同工作，实现了对带钢头部的精确校正和稳定抓取。能够代替人工作业，实现对带钢头部自动牵引，进而提高热轧带钢生产效率，降低安全事故率。
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公开(公告)号：CN117708663A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311620078.9
申请日：2023-11-29
申请人： 天津中科智能识别有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于长文本处理技术和知识图谱的职业分类方法，包括如下：构建知识图谱，利用BERT+BiLSTM+CRF进行实体关系抽取；利用关系注意力公式计算关系注意力，并给关系添加一下权重的标签，并把关系注意力的值赋给权重；训练模型，训练的时候，检测文本中的实体关系，在遇到所构建的知识图谱中的关系的时候，对文本中实体关系的词向量加权，输入变成了两部分，一部分加权，一部分不加权；预测，根据步骤2得到的模型进行预测文本属于那个职业，这里的输入也是分两部分，一部分加权，一部分不加权。利用本发明能够加快模型收敛，提高职业分类准确率。
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公开(公告)号：CN114851206A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210628058.5
申请日：2022-06-06
申请人： 天津中科智能识别有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开一种基于视觉引导机械臂抓取炉具的方法，包括以下步骤：制作炉具工件的匹配模板；图像预处理，包括图像矫正、消除噪声，为后续处理提供高质量图像；通过匹配算法计算得出炉具工件的坐标参数；利用手眼标定参数通过多次测量计算补偿量计算出机械臂抓取位姿。本发明针对可靠、快速和精确的机械臂抓取工作，通过搭建相机光源系统，利用相机的高精度，获得了物体的高精度三维信息。为了精确计算炉具的姿态，对二维图像进行滤波处理，然后采用匹配算法对场景和模型进行精确匹配。炉具位姿可以通过坐标系变换确定,以便机器人正确地抓取炉具。该系统能够在各种角度及各种距离的物体中以准确位姿抓取炉具，可靠、快速和精确的完成机械臂抓取工作。
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公开(公告)号：CN118570302A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411037132.1
申请日：2024-07-31
申请人： 天津中科智能识别有限公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06N20/00 , G06V10/764
摘要： 本发明提供一种带钢牵引参数确定方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：采集平板链上待牵引带钢的头部图像进行头部检测得到头部点，并利用头部图像构建带钢点云数据；将带钢点云数据与预先创建的三维头部形态类型库进行匹配得到目标头部形态类型；将目标头部形态类型和头部图像输入至预先训练的抓取区域智能识别模型得到候选抓取区域；从候选抓取区域中选取抓取点并确定抓取点的三维位置坐标；计算头部图像上位于头部点与抓取点之间带钢段的离合度；根据离合度计算抓取点的姿态参数和捋带方向表征值；将三维位置坐标、姿态参数和捋带方向表征值作为抓取参数发送给带钢牵引设备。本发明的方案能够保证热轧带钢被准确送入辊道。
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公开(公告)号：CN117709462A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311619591.6
申请日：2023-11-29
申请人： 天津中科智能识别有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多模态的深度强化学习的推演方法，所述方法用深度强化学习DQN算法，进行态势与决策推演；智能体在与态势环境交互中，学习不同状态下应该采取怎样的决策动作以使得未来总体收益最高，即未来态势趋于稳定；动作集合：0：保持现状不加干预，1：加大舆论，2：压制舆论，表示为决策者建议的具体措施；状态空间包括：事件热度、支持数、反对数、中立数、热度变化率、多模态当事人情感，多模态民众的情感表示智能体对态势环境的观测。本发明能够相较于传统的文本单模态情感分析存在信息量低、识别效果差等缺点，多模态情感分析可以利用不同模态之间的互补性来提升识别效果。
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公开(公告)号：CN116465825A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211462761.X
申请日：2022-11-22
申请人： 天津中科智能识别有限公司
摘要： 本发明公开一种多相机椭圆玻璃瓶标签检测成像装置，用于检测通过转印机转印于椭圆玻璃瓶上的标签是否合格，包括台面以及布置于台面上的正面往复构件、正面限位槽、正面相机、正面光源、正面背景板、背面往复构件、背面限位槽、背面相机、侧面相机、背面光源、背面背景板。本发明的成像装置可有效采集有无标签、标签偏移、标签旋转、标签残缺、标签折皱、标签裂纹、标签划痕、标签气泡等缺陷，实现最小0.1mm*01mm的缺陷清晰成像，配合算法可有效检测相应的缺陷。
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