公开(公告)号：CN108230242B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN201810020774.9

申请日：2018-01-10

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 庄严 ,  顾宇峰 ,  闫飞 ,  何国建

IPC: G06T3/00

Abstract: 一种从全景激光点云到视频流的转换方法属于激光点云成像技术领域，将激光点云转换成视频流，实现360度室外场景的可视化，具体为：将全局坐标系下的原始激光点云数据转换到该视角方向下的视角坐标系，将视角坐标系下的激光点云投影到像素坐标系，得到激光测距点与图像像素间的对应关系，并提取激光点云在三个特征通道的特征，将来自多个通道的特征融合后得到一幅纹理清晰灰度图像；完成所有视角方向下的图像生成后，得到一系列的灰度图像，将得到的灰度图像按照固定的顺序和帧率播放，得到视频流。本发明在成像手段上选取多个视角，能够将场景完整还原，并保证场景景物层次关系的不变性；增强成像的视觉效果；可用在移动机器人场景理解等人工智能领域。

公开(公告)号：CN108230242A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810020774.9

申请日：2018-01-10

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 庄严 ,  顾宇峰 ,  闫飞 ,  何国建

IPC: G06T3/00

Abstract: 一种从全景激光点云到视频流的转换方法属于激光点云成像技术领域，将激光点云转换成视频流，实现360度室外场景的可视化，具体为：将全局坐标系下的原始激光点云数据转换到该视角方向下的视角坐标系，将视角坐标系下的激光点云投影到像素坐标系，得到激光测距点与图像像素间的对应关系，并提取激光点云在三个特征通道的特征，将来自多个通道的特征融合后得到一幅纹理清晰灰度图像；完成所有视角方向下的图像生成后，得到一系列的灰度图像，将得到的灰度图像按照固定的顺序和帧率播放，得到视频流。本发明在成像手段上选取多个视角，能够将场景完整还原，并保证场景景物层次关系的不变性；增强成像的视觉效果；可用在移动机器人场景理解等人工智能领域。