公开(公告)号：CN114219705B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202111577508.4

申请日：2021-12-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 庄严 ,  赵子文 ,  何国建 ,  闫飞

IPC: G06T3/06 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明提出一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法。本发明对三维点云数据进行栅格化表述，并对栅格内点云在高程上的分布用向量来表示，其中向量的每个元素代表在对应高程范围内激光点的数量。由于相邻的两个可通行栅格内点云在高程上是连续且分布大致相同的，因此通过计算可通行栅格与邻接栅格间向量的相似度，判断邻接栅格是否为可通行栅格。基于此判断条件对种子栅格进行区域扩张，最终得到可通行区域地图。利用高程分布相似度对三维点云地图进行了可通行区域检测，特别是针对大尺度栅格具有更准确的检测效果，并可有效避免悬空物体的干扰，从而保证了栅格的准确扩张。

公开(公告)号：CN114219705A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111577508.4

申请日：2021-12-22

Applicant: 大连理工大学

Inventor： 庄严 ,  赵子文 ,  何国建 ,  闫飞

IPC: G06T3/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/74 ,  G06V10/764 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提出一种基于三维点云高程分布相似度的可通行区域检测方法。本发明对三维点云数据进行栅格化表述，并对栅格内点云在高程上的分布用向量来表示，其中向量的每个元素代表在对应高程范围内激光点的数量。由于相邻的两个可通行栅格内点云在高程上是连续且分布大致相同的，因此通过计算可通行栅格与邻接栅格间向量的相似度，判断邻接栅格是否为可通行栅格。基于此判断条件对种子栅格进行区域扩张，最终得到可通行区域地图。利用高程分布相似度对三维点云地图进行了可通行区域检测，特别是针对大尺度栅格具有更准确的检测效果，并可有效避免悬空物体的干扰，从而保证了栅格的准确扩张。