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公开(公告)号：CN106644692B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201611162302.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于混凝土徐变断裂研究领域，提供了一种测定混凝土徐变试验的装置。将固定好位移测量夹具及千分表的混凝土试件置于加载架上，使用扳手加载，荷载的大小通过与荷载传感器相连的力值显示器反映，加载到所需力值停止转到扳手并稳住一定时间。加载完成后每天采集一次数据并记录，若整个试验过程中由于人为扰动千分表示数有突变，处理数据时将突变值去掉。试验过程中，若掉载超过2％则用扳手进行补载。本装置操作简单、独立性好、通用性强、测量准确、荷载稳定、很好的适应长期三点弯曲形式的加载。本装置价格便宜、能重复使用、长期测量可靠、不受断电影响、满足精度要求，可准确反映试件在持载下位移变化。
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公开(公告)号：CN106644692A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611162302.4
申请日：2016-12-15
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于混凝土徐变断裂研究领域，提供了一种测定混凝土徐变试验的装置。将固定好位移测量夹具及千分表的混凝土试件置于加载架上，使用扳手加载，荷载的大小通过与荷载传感器相连的力值显示器反映，加载到所需力值停止转到扳手并稳住一定时间。加载完成后每天采集一次数据并记录，若整个试验过程中由于人为扰动千分表示数有突变，处理数据时将突变值去掉。试验过程中，若掉载超过2％则用扳手进行补载。本装置操作简单、独立性好、通用性强、测量准确、荷载稳定、很好的适应长期三点弯曲形式的加载。本装置价格便宜、能重复使用、长期测量可靠、不受断电影响、满足精度要求，可准确反映试件在持载下位移变化。
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公开(公告)号：CN111267095A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010037021.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及kinova机械臂和ZED视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：(1)实验平台搭建，(2)目标物倾斜放置时的位置和姿态的识别，(3)目标物水平放置时的位置和姿态的识别，(4)机械臂末端执行器识别并抓取目标物体，(5)机械臂抓取目标后到指定关节角状态。本发明具有以下优点：一是，估计目标物体的姿态角度，方向向量与坐标轴平面的夹角偏差在-5～+5度之内，检测的正确率大大提高。二是，采用颜色+形状可以避免颜色相同或相近的干扰项对目标物体识别的干扰。三是，设定双机械臂抓取左右目标物体，最终获得左右机械臂抓取目标物姿态的效果。
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公开(公告)号：CN111267095B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010037021.6
申请日：2020-01-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及kinova机械臂和ZED视觉技术领域，一种基于双目视觉的机械臂抓取控制方法，包括以下步骤：(1)实验平台搭建，(2)目标物倾斜放置时的位置和姿态的识别，(3)目标物水平放置时的位置和姿态的识别，(4)机械臂末端执行器识别并抓取目标物体，(5)机械臂抓取目标后到指定关节角状态。本发明具有以下优点：一是，估计目标物体的姿态角度，方向向量与坐标轴平面的夹角偏差在‑5～+5度之内，检测的正确率大大提高。二是，采用颜色+形状可以避免颜色相同或相近的干扰项对目标物体识别的干扰。三是，设定双机械臂抓取左右目标物体，最终获得左右机械臂抓取目标物姿态的效果。
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