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公开(公告)号：CN117901147A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410262794.2
申请日：2024-03-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于单轨迹示教的五指机械手抓取与操作系统，其数据集获取单元用于获取数据集；遥操作单元用于将人手动作映射到仿真中，控制灵巧手运动，在与仿真中的物体进行交互后，得到相应的专家示教数据，对数据中使用的物体进行手物交互关键点与功能区标注，标注机械手的抓取手型，并将示教物体的功能区通过点云配准方法迁移到同类别物体上；基础学习单元用于对专家示教数据进行基础学习阶段快速训练，得到基础策略；扩展学习单元用于引进扩展策略，并与基础策略在功能区迁移完成的情况下进行联合训练，得到可以应用的灵巧手策略，完成新物体的抓取和操作。指标评估单元用于通过抓取成功率和学习效率来评估系统的抓取和操作指标。
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公开(公告)号：CN117901147B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410262794.2
申请日：2024-03-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于单轨迹示教的五指机械手抓取与操作系统，其数据集获取单元用于获取数据集；遥操作单元用于将人手动作映射到仿真中，控制灵巧手运动，在与仿真中的物体进行交互后，得到相应的专家示教数据，对数据中使用的物体进行手物交互关键点与功能区标注，标注机械手的抓取手型，并将示教物体的功能区通过点云配准方法迁移到同类别物体上；基础学习单元用于对专家示教数据进行基础学习阶段快速训练，得到基础策略；扩展学习单元用于引进扩展策略，并与基础策略在功能区迁移完成的情况下进行联合训练，得到可以应用的灵巧手策略，完成新物体的抓取和操作。指标评估单元用于通过抓取成功率和学习效率来评估系统的抓取和操作指标。
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