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公开(公告)号：CN106249199B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610573034.9
申请日：2016-07-20
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明提供一种FPSO软钢臂单点系泊姿态监测装置及方法，其中方法，包括：用于向采集终端发送电磁波、超声波的发送终端、用于接收电磁波、超声波并向处理器发送距离信号的采集终端和处理器；发送终端包括：设置于单点平台上的滚动和俯仰关节处的第一发送终端，设置于软管吊臂上的第二、第三发送终端；采集终端包括：设置于软钢臂和系泊腿的连接处的第一和第二采集终端，设置于系泊腿和系泊支架的连接处的第三和第四采集终端，设置于系泊支架上方衡梁的中点处的第五采集终端；处理器用于根据接收采集终端发送的距离信号确定软钢臂单点系泊的姿态值。本发明实现了基于超声波测距技术对软钢臂姿态的监测，提高了监测结果的精度。
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公开(公告)号：CN108247638B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810089456.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多自由度旋转机械臂的控制方法，采用此方法，既可以实现多自由度旋转机械臂自动到给定的三维空间坐标点抓取物体，又可以实现多自由度旋转机械臂机械爪在要求考虑机械爪抓取物体方向时和不要求考虑机械爪抓取物体方向时的直线运动。根据目标点在三维直角坐标系的坐标，添加约束条件并计算出机械臂各个肢节的姿态角度，使机械爪直接到达目标点，从而实现多自由度旋转机械爪定点自动抓取物体。本发明主要解决了多自由度旋转机械臂操作复杂的问题，简化了原有多自由度旋转机械臂的控制方法。
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公开(公告)号：CN108247638A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810089456.8
申请日：2018-01-30
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多自由度旋转机械臂的控制方法，采用此方法，既可以实现多自由度旋转机械臂自动到给定的三维空间坐标点抓取物体，又可以实现多自由度旋转机械臂机械爪在要求考虑机械爪抓取物体方向时和不要求考虑机械爪抓取物体方向时的直线运动。根据目标点在三维直角坐标系的坐标，添加约束条件并计算出机械臂各个肢节的姿态角度，使机械爪直接到达目标点，从而实现多自由度旋转机械爪定点自动抓取物体。本发明主要解决了多自由度旋转机械臂操作复杂的问题，简化了原有多自由度旋转机械臂的控制方法。
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公开(公告)号：CN106249199A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610573034.9
申请日：2016-07-20
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: G01S5/0247 , G01S5/0257 , G01S5/10 , G01S5/163 , G01S5/186 , G01S5/26
Abstract: 本发明提供一种FPSO软钢臂单点系泊姿态监测装置及方法，其中方法，包括：用于向采集终端发送电磁波、超声波的发送终端、用于接收电磁波、超声波并向处理器发送距离信号的采集终端和处理器；发送终端包括：设置于单点平台上的滚动和俯仰关节处的第一发送终端，设置于软管吊臂上的第二、第三发送终端；采集终端包括：设置于软钢臂和系泊腿的连接处的第一和第二采集终端，设置于系泊腿和系泊支架的连接处的第三和第四采集终端，设置于系泊支架上方衡梁的中点处的第五采集终端；处理器用于根据接收采集终端发送的距离信号确定软钢臂单点系泊的姿态值。本发明实现了基于超声波测距技术对软钢臂姿态的监测，提高了监测结果的精度。
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