公开(公告)号：CN106980116B

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN201710226448.9

申请日：2017-04-09

Applicant: 复旦大学

Inventor： 陈方飞 ,  冯瑞

IPC: G01S13/89 ,  G06T7/70 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明属于数字图像处理技术领域，具体为一种基于Kinect摄像头的高精度室内人物测距方法。本发明实现的硬件配置为一台Kinect v2体感摄像机，一台有USB3.0的PC机，PC机处理器Core‑i3以上，PC机中操作系统为Windows 8或以上版本。本发明首先从Kinect体感摄像机中获取人体主要骨骼三维位置数据，再根据标定过的位置数据模型对获取的骨骼位置数据拟合校准，然后根据每个骨骼点处历史位置数据通过卡尔曼滤波器对校准后的位置数据进行平滑处理，通过卡尔曼滤波后的位置数据即为该人体各个骨骼点最终位置信息，通过计算该位置坐标与目标点位置坐标距离，即为人物各个骨骼点相对于目标点距离。通过本发明方法实现的人物测距精度在20mm以内。

公开(公告)号：CN106980116A

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201710226448.9

申请日：2017-04-09

Applicant: 复旦大学

Inventor： 陈方飞 ,  冯瑞

IPC: G01S13/89 ,  G06T7/70 ,  G06T7/277

CPC classification number: G01S13/89 ,  G06T2207/30196

Abstract: 本发明属于数字图像处理技术领域，具体为一种基于Kinect摄像头的高精度室内人物测距方法。本发明实现的硬件配置为一台Kinect v2 体感摄像机，一台有USB3.0 的PC机，PC机处理器Core‑i3以上，PC机中操作系统为Windows 8或以上版本。本发明首先从Kinect体感摄像机中获取人体主要骨骼三维位置数据，再根据标定过的位置数据模型对获取的骨骼位置数据拟合校准，然后根据每个骨骼点处历史位置数据通过卡尔曼滤波器对校准后的位置数据进行平滑处理，通过卡尔曼滤波后的位置数据即为该人体各个骨骼点最终位置信息，通过计算该位置坐标与目标点位置坐标距离，即为人物各个骨骼点相对于目标点距离。通过本发明方法实现的人物测距精度在20mm以内。