公开(公告)号：CN114104278A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111213406.4

申请日：2021-10-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 龚帮民 ,  张立 ,  艾剑良 ,  段博文 ,  肖选杰

IPC: B64C27/14 ,  B64C1/06 ,  B64C39/02 ,  G01S15/04

Abstract: 本发明公开了一种具有目标探测功能的多旋翼无人机机臂装置，属于无人机领域，包括内部为中空结构的机臂、分别固定在机臂的梢部顶面和底面的夹套以及通过夹套分别固定在机臂顶面和底面上的支撑板和电路板；电路板底面设置有用于目标探测的探头、与探头电性连接的数据插口、连接在数据插口上的数据插头，数据插头连接有探测器线缆，探测器线缆经机臂的中空内部连向机身；支撑板的顶面固定有电机，电机的输出轴上安装有桨叶，电机连接有电机线缆，电机线缆经机臂的中空内部连向机身。本发明结构简单且设计合理，能够使无人机具备环境感知能力，从而有利于多旋翼无人机降落过程的稳定性。

公开(公告)号：CN119806202A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411886343.2

申请日：2024-12-20

Applicant: 复旦大学

Inventor： 王衡 ,  段博文 ,  姜超然 ,  艾剑良

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于L1自适应动态逆控制的舰载无人机故障着舰方法，属于舰载航空技术领域，包括：获取舰载无人机的位置与理想着舰轨迹之间的偏差；构建考虑故障情况的舰载无人机故障模型，故障情况包括以重心偏移为代表的结构性故障和以执行器部分效能损失为代表的执行器故障；设计舰载无人机着舰制导律，着舰制导律用于生成能够修正舰载无人机的位置与理想着舰轨迹之间的偏差的角度控制指令；舰载无人机在外环角度控制律以及基于L1自适应动态逆方法设计的内环角速度控制律和迎角稳定控制律的配合下执行角度控制指令。本发明能够使舰载无人机在外部干扰和内部故障情况下仍然保持着舰精度，确保安全着舰。

公开(公告)号：CN216035105U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122510792.5

申请日：2021-10-19

Applicant: 复旦大学

Inventor： 龚帮民 ,  张立 ,  艾剑良 ,  段博文 ,  肖选杰

IPC: B64C27/14 ,  B64C1/06 ,  B64C39/02 ,  G01S15/04

Abstract: 本实用新型公开了一种具有目标探测功能的多旋翼无人机机臂装置，属于无人机领域，包括内部为中空结构的机臂、分别固定在机臂的梢部顶面和底面的夹套以及通过夹套分别固定在机臂顶面和底面上的支撑板和电路板；电路板底面设置有用于目标探测的探头、与探头电性连接的数据插口、连接在数据插口上的数据插头，数据插头连接有探测器线缆，探测器线缆经机臂的中空内部连向机身；支撑板的顶面固定有电机，电机的输出轴上安装有桨叶，电机连接有电机线缆，电机线缆经机臂的中空内部连向机身。本实用新型结构简单且设计合理，能够使无人机具备环境感知能力，从而有利于多旋翼无人机降落过程的稳定性。