公开(公告)号：CN113239948B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110270383.4

申请日：2021-03-12

Applicant: 复旦大学

Inventor： 徐杰 ,  梁晨晨 ,  刘天弼 ,  冯瑞

IPC: G06K9/62 ,  G06V10/80 ,  G06V20/58 ,  G01S13/86 ,  G01S13/89 ,  G06T5/50 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种面向毫米波雷达与视频图像的数据融合方法及系统，其方法包括以下步骤：步骤S1，建立含有黑色幕布以及在该黑色幕布前根据预定距离等距平行设置有等长的n个白色木棍的检测场景；步骤S2，通过毫米波雷达对检测场景进行检测，得到n个白色木棍在雷达坐标系中x轴与y轴上的坐标值；步骤S3，通过摄像头对检测场景进行拍摄得到木棍图像；步骤S4，对木棍图像进行数字图像处理得到n个白色木棍在木棍图像中的坐标值作为该白色木棍在图像坐标系中y轴与z轴上的坐标值；步骤S5，根据预定距离、白色木棍在雷达坐标系中以及在图像坐标系中的坐标值，将雷达坐标系以及图像坐标系基于y轴进行映射从而完成雷达坐标系以及图像坐标系的融合。

公开(公告)号：CN113239948A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110270383.4

申请日：2021-03-12

Applicant: 复旦大学

Inventor： 徐杰 ,  梁晨晨 ,  刘天弼 ,  冯瑞

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/00 ,  G01S13/86 ,  G01S13/89 ,  G06T5/50 ,  G06T7/13 ,  G06T7/33 ,  G06T7/62 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种面向毫米波雷达与视频图像的数据融合方法及系统，其方法包括以下步骤：步骤S1，建立含有黑色幕布以及在该黑色幕布前根据预定距离等距平行设置有等长的n个白色木棍的检测场景；步骤S2，通过毫米波雷达对检测场景进行检测，得到n个白色木棍在雷达坐标系中x轴与y轴上的坐标值；步骤S3，通过摄像头对检测场景进行拍摄得到木棍图像；步骤S4，对木棍图像进行数字图像处理得到n个白色木棍在木棍图像中的坐标值作为该白色木棍在图像坐标系中y轴与z轴上的坐标值；步骤S5，根据预定距离、白色木棍在雷达坐标系中以及在图像坐标系中的坐标值，将雷达坐标系以及图像坐标系基于y轴进行映射从而完成雷达坐标系以及图像坐标系的融合。