公开(公告)号：CN115454130B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202211168834.4

申请日：2022-09-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 彭梦圆 ,  杨涛 ,  冯辉 ,  吴晓峰

IPC: G05D1/46 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为一种基于机载视角相对定位的室内无人机编队控制方法。本发明方法包括：地面站预先规定室内飞行过程中期望的无人机编队队形，包括设定跟随者与领航者之间期望的距离以及角度，并根据预先设定的飞行任务，规划领航者飞行路径，跟随者通过机载摄像头第一视角完成动态飞行中对领航者机载标签的相对定位，不需要全局定位信息。系统包括：地面控制站、无人机、通信设备，地面控制站包括视觉图像处理系统与编队控制器，通信设备包括收发机及路由器。与传统的编队方案相比，本发明仅利用机载视觉传感器，硬件成本低，稳定性好且适用范围广，属于轻量级的无人机编队系统。

公开(公告)号：CN115454130A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211168834.4

申请日：2022-09-25

Applicant: 复旦大学

Inventor： 彭梦圆 ,  杨涛 ,  冯辉 ,  吴晓峰

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明属于无人机控制技术领域，具体为一种基于机载视角相对定位的室内无人机编队控制方法。本发明方法包括：地面站预先规定室内飞行过程中期望的无人机编队队形，包括设定跟随者与领航者之间期望的距离以及角度，并根据预先设定的飞行任务，规划领航者飞行路径，跟随者通过机载摄像头第一视角完成动态飞行中对领航者机载标签的相对定位，不需要全局定位信息。系统包括：地面控制站、无人机、通信设备，地面控制站包括视觉图像处理系统与编队控制器，通信设备包括收发机及路由器。与传统的编队方案相比，本发明仅利用机载视觉传感器，硬件成本低，稳定性好且适用范围广，属于轻量级的无人机编队系统。